STM32使用HAL库SPI驱动MPU9250九轴姿态传感器

前言

使用的开发软件为STM32CubeIDE，主控是STM32F103C8T6。前后用了两个GY-91模块才弄成，第一个GY-91模块挂羊头卖狗肉，读取WHO_AM_I寄存器的时候发现值是0x70，而MPU9250的WHO_AM_I寄存器的值是0x71或者0x73。查资料以后发现MPU6500的WHO_AM_I寄存器的值才是0x70，所以第一个模块也不可能读到磁力计的数据，因为MPU6500内部没有AK8963磁力计连接，为此我还困扰了好几天，换成新的总算是可以了。
希望大家在买模块或者芯片的时候擦亮眼睛，不要买到抹掉丝印的翻新货。

硬件配置

使用STM32CubeIDE进行配置如下所示
GPIO配置

使用SPI1和USART1，SPI1连接MPU9250，USART1用作DEBUG调试信息输出。另外，在使用STM32CubeMX配置的时候，一定要记得配置System Core/SYS里的Debug选项，使用JTAG就配置为JTAG，使用SWD就配置为Serial Wire，不然是不能下载和调试的。
SPI配置

这里我没有去测试SPI最高速度能到多少，有兴趣的朋友可以试试。

硬件连接

参照下表

MCU	MPU9250
MISO	SDA
MOSI	SDO
SCK	SCL
PB10(CS)	nCS

nCS表示低电平选中

参考

https://github.com/desertkun/MPU9250
https://blog.csdn.net/liuyifanliu/article/details/99309839
以上两个方案第一个是用HAL库写的，第二个使用标准库写的，主要参考其中对寄存器的读写。其中第一个方案在读取AK8963时没有读取ST2寄存器，可能会导致读不出数据，也可能因为某些原因读不出陀螺仪的数据，第二个我没有做调试，这边就不再赘述这两个方案了。

文档

应当可以在网络上找到产品说明和寄存器说明两个文档，如果找不到，我也已经在文章末尾放上了我自己的Github仓库链接也可以在里面找到这两个文档，主要开发过程就靠这两个文档支撑。

代码及说明

代码

代码如下，大部分说明会以注释的方式在代码中呈现
mpu9250.h

#ifndef __MPU9250_H
#define __MPU9250_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
   
#endif

#include "main.h"
#include "spi.h"

#include <stdlib.h>

#define MPU9250_CS_GPIO    GY_CS_GPIO_Port
#define MPU9250_CS_PIN     GY_CS_Pin
#define MPU9250_SPI        hspi1
#define MPU9250_TIMEOUT_S  0x0100
#define MPU9250_TIMEOUT_L  0x1000

// MPU9250 registers

#define	SMPLRT_DIV		                    (uint8_t)0x19
#define	CONFIG			                    (uint8_t)0x1A
#define	GYRO_CONFIG		                    (uint8_t)0x1B
#define	ACCEL_CONFIG	                    (uint8_t)0x1C
#define	ACCEL_CONFIG_2                      (uint8_t)0x1D

#define INT_PIN_CFG                         (uint8_t)0x37
#define USER_CTRL                           (uint8_t)0x6a
#define I2C_MST_CTRL                        (uint8_t)0x24
#define I2C_MST_DELAY_CTRL                  (uint8_t)0x67
//--------------------i2c slv0-------------------------------//
#define I2C_SLV0_ADDR                       (uint8_t)0x25
#define I2C_SLV0_REG                        (uint8_t)0x26
#define I2C_SLV0_CTRL                       (uint8_t)0x27
#define I2C_SLV0_DO                         (uint8_t)0x63 //output reg
//--------------------AK8963 reg addr------------------------//
#define AK8963_I2C_ADDR                     (uint8_t)0x0C  //AKM addr
#define AK8963_WHOAMI_REG                   (uint8_t)0x00  //AKM ID addr
#define AK8963_WHOAMI_ID                    (uint8_t)0x48  //ID
#define AK8963_ST1_REG                      (uint8_t)0x02  //Data Status1
#define AK8963_ST2_REG                      (uint8_t)0x09  //Data reading end register & check Magnetic sensor overflow occurred
#define AK8963_ST1_DOR                      (uint8_t)0x02
#define AK8963_ST1_DRDY                     (uint8_t)0x01  //Data Ready
#define AK8963_ST2_BITM                     (uint8_t)0x10
#define AK8963_ST2_HOFL                     (uint8_t)0x08  // Magnetic sensor overflow
#define AK8963_CNTL1_REG                    (uint8_t)0x0A
#define AK8963_CNTL2_REG                    (uint8_t)0x0B
#define AK8963_CNTL2_SRST                   (uint8_t)0x01  //soft Reset
#define AK8963_ASAX                         (uint8_t)0x10  //X-axis sensitivity adjustment value
#define AK8963_ASAY                         (uint8_t)0x11  //Y-axis sensitivity adjustment value
#define AK8963_ASAZ                         (uint8_t)0x12  //Z-axis sensitivity adjustment value
//--------------------9axis  reg addr-----------------------//
#define	ACCEL_XOUT_H	(uint8_t)0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	(uint8_t)0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	(uint8_t)0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	(uint8_t)0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	(uint8_t)0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	(uint8_t)0x40

#define	TEMP_OUT_H		(uint8_t)0x41   //temperture
#define	TEMP_OUT_L		(uint8_t)0x42

#define	GYRO_XOUT_H		(uint8_t)0x43
#define	GYRO_XOUT_L		(uint8_t)0x44
#define	GYRO_YOUT_H		(uint8_t)0x45
#define	GYRO_YOUT_L		(uint8_t)0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		(uint8_t