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嵌入式开发学习中
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STM32使用HAL库SPI驱动MPU9250九轴姿态传感器
前言使用的开发软件为STM32CubeIDE,主控是STM32F103C8T6。前后用了两个GY-91模块才弄成,第一个GY-91模块挂羊头卖狗肉,读取WHO_AM_I寄存器的时候发现值是0x70,而MPU9250的WHO_AM_I寄存器的值是0x71或者0x73。查资料以后发现MPU6500的WHO_AM_I寄存器的值才是0x70,所以第一个模块也不可能读到磁力计的数据,因为MPU6500内部没有AK8963磁力计连接,为此我还困扰了好几天,换成新的总算是可以了。希望大家在买模块或者芯片的时候擦亮眼睛原创 2021-12-13 15:56:49 · 7678 阅读 · 20 评论 -
C语言实现简单卡尔曼滤波
C语言实现简单卡尔曼滤波https://www.bilibili.com/video/BV1ez4y1X7eRDR.CAN讲的真的很好卡尔曼滤波的步骤步骤说明Step 1计算卡尔曼增益Step 2更新本次迭代的估计值Step 3更新本次迭代的估计误差具体请看上面DR.CAN的视频代码参数说明x_mea测量值x_est估计值e_mea固有的测量误差,取决于测量工具的精度,假设测量工具量程是2000/%2,测量误差就是原创 2021-12-11 12:28:56 · 12783 阅读 · 10 评论