CAN总线——数据传输故障处理

最近遇到CAN总线通讯的问题

上位机为arm板，核心板为Cortex A9处理器, Linux内核

下位机为5块 STM32板

现象为：

如果上位机只接收数据，一切通讯正常。当上位机下发命令，那么上位机显示通讯断开。

（我的编写的逻辑是，上位机5秒内收不到数据，就判断通讯断开）

问题分析：

1、查看上位机程序打印，显示非阻塞select函数返回值为0，意味着socket连接完好，但没有收到数据

2、使用周立功CAN分析仪，截取CAN总线数据，发现下位机在不停发送数据。

3、首先排除arm板固件问题，因为换了在别处正常的arm板，结果问题相同。

4、继续使用CAN分析仪，发现总线上有非常多的错误码，只接收不下发数据的时候，也还是有许多错误码。

问题定位：

总线上大量的错误码，随着上位机数据下发，造成了CAN总线阻塞。

一般定位在STM32单片机或者接线。

检查接线，发现4号、5号板没有使用总线接法（跨接串联的方式），这导致几个节点被拓扑在了一个节点。

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