组合导航初理解

1.INS的优点：
能够根据测试得到的速度变化量和角度变化量而持续输出位置和速度；
缺点：

输出的是一个相对值，同时存在积分累积误差；

2.GPS的优点：
根据RTK解算状态输出高精度的位置和速度；
缺点：
在遮挡环境或者卫星数据质量不好的条件下，rtk解算精度不高，频率也有限；


3.组合：
利用GPS的高精度定位，可给INS推算提供精确的初始位置，以及初始基准方向（当前的误差能有多大），同时在组合过程中，可利用GPS的结果校正INS推算过程中产生的累积误差；
在校正过程中，主要起作用的是GPS解算的定位结果能够将INS的 零偏和 初始值给确定下来，在后期的推算过程中，能够将这一部分的误差给准确的抵消，这样就能够得到更加准确的姿态；


4.GPS解算定位结果这一方面，目前主要是给一个经验值；


5.载体坐标系和导航坐标系：

首先明确一点，导航坐标系是基本不变的，而载体坐标系相对于导航坐标系是不断在变化的，通过GPS解算结果，可以得到载体的速度方向和大小，这个时候就能够通过这个速度方向（一般是相对于导航坐标系下而言的），同时速度的方向就是载体的方向，所以就能够通过这里面存在的关系将载体坐标系和导航坐标系联系起来；

以下简图说明