【电机-步进电机】

■ 步进电机驱动

■ 步进电机-PWM 模式驱动

PWM 模式， 进入一次更新中断输出一个脉冲，即发生一次中断对应一个完整脉冲；
stepper_init(1000 - 1, 168 - 1);这个语句，这两个形参分别设置自动重载寄存器的值为1000，以及定时器预分频系数为 168。

168MHZ / 168 = 1MHz 计数 1000 次就是 1kz 的频率脉冲；

■ 步进电机-翻转模式

比较输出翻转模式需要进入两次输出中断才为一个完整脉冲。
中断函数里边不断修改比较值让其源源不断输出脉冲

■ 步进电机-梯形加减速

滑块的速度变化一共分为三个阶段， OA 段其实就是滑块的加速部分、 AB 则是匀速部分， BC 则是减速部分。

在加减速段的过程中，速度是不断的改变的，所以需改变脉冲的频率.
在匀速运动的过程中，脉冲的频率是固定不变的.
在减速时给低频率脉冲.

泰勒公式的一个特例麦克劳林公式

■ 步进电机-S形加减速

■ 步进电机-直线插补

■ 步进电机-圆弧插补

■ 步进电机-闭环系统

开环能力，控制器不需要传感器反馈电机信号

■ 闭环系统原理

编码器作为反馈通道， 反馈步进电机的实际位置， 系统将实际位置与目标位置进行比较， 计算差值，再把偏差值代入到 PID 控
制器中，之后控制器输出期望值，最后作用于步进电机使其旋转至指定位置停止！这就是位置闭环控制。

■ 闭环系统-增量式

■ 闭环系统-位置式