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RSS订阅原创 unitree配合ltl仿真环境搭建
unitree配合ltl仿真环境搭建首先感谢作者为开源做出的贡献，附上代码和paper：codepaper这里主要介绍一下怎么样配置环境，作者有写到需要用到gazebo11.0，建议的版本是ubuntu18.04，因此首先安装好ubuntu18.04包括对应的melodic的ROS，为了避免后面rosdep需要科学上网，这里采用鱼香肉丝的方式安装，这里感谢大佬！安装好了ROS之后就可以开始尝试安装整个仿真环境了，这里我们做成一个系列，这一章节主要介绍如何编译好所需要的文件，后面讲展开介绍代码！这
2021-12-21 13:44:43
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原创 关于内网映射那点事
现在人越来越懒了，躺在床上也能科研岂不是美滋滋，但是这样的话需要你的手机或者Mac能给远程的控制实验室的电脑。这里采用的是基于frp的内网映射的办法，大致上就是利用拥有公网的云服务器来映射自己的深度学习服务器的端口。大致上的操作流程是这样！先去网站上下载适合你电脑和服务器的版本，这里以Linux为栗子，下载linux——amd64的，这里在你的云服务器（A）和深度学习服务器（B）分别下载。A这边的操作如下：#下载wget https://github.com/fatedier/frp/relea
2021-04-26 16:31:53
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原创 2021-04-03
记录一次错误模拟堆的代码，看了有40分钟找不到错误，md，最后是覆盖了一个k，记录一下！#include <iostream>#include <algorithm>#include <cstring>using namespace std;const int N = 1e5 + 10;int h[N], ph[N], hp[N], cnt;void heap_swap(int a, int b){ swap(ph[hp[a]], ph
2021-04-03 18:01:41
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原创 ROS学习(三）
ROS通信架构(1)Node && Master链接Node是ROS中的最小的进程单元, 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。Master是ROS中的节点管理器，在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个node。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由m
2021-01-26 16:53:47
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原创 d435i+librealsense+realsense_ros在Ubuntu16.04上的安装
ubuntu16.04下安装librealsense和realsense_ros一次过关首先感谢这几个网站安装教程官方这里主要参照1# 首先是sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade更新完Ubuntu之后开始下载librealsense# 下载librealsense 2.4.1， 目前的最新版git clone https://github.com
2021-01-12 17:06:29
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原创 Multi-View Picking代码复现1
Multi-View Picking: Next-best-view Reaching for Improved Grasping in Clutter论文复现这篇paper是继GG-CNN之后的工作，发表在ICRA2019上，本文完成了一个基于视觉的闭环抓取，相对于之前的看好了位置再去抓取有很多的好处，例如：开始就不需要很高的检测精度，因为相机在臂上，本来也是动态的检测，因为可以实时的调整。由于是动态的检测抓取框，因此抓取的物体可以移动或者旋转，因此可以对动态的目标进行检测。可以在不同的视角观
2020-12-24 13:59:33
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原创 北大C++ coursera课程
Week 2 A + B#include <iostream>using namespace std;int main(){ int a, b; cin >> a >> b; cout << a + b << endl; return 0;}Week 2 简单的学生信息处理程序实现这里注意一下cin的数据，因为输入是逗号隔开的#include <iostream>#include <cstring&g
2020-12-16 19:16:21
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原创 伯克利GQ-CNN复现填坑记录
首先上链接这里注意一下，由于后面要用ROS，所以尽量不要用conda，直接conda deactivate 退出base环境（如果已经安装anaconda的话）这时候运用Virtualenv来创建虚拟环境，参考链接我这里是#先安装，python3.3+好像有pip3 install virtualenvmkdir myprojectcd myproject#注意这里 （用 virtualenv --version看看版本，大于20就不要--no--site-package）virtu
2020-12-14 23:56:38
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原创 基于视觉的抓取资料
2020年全国首个机器人抓取云竞赛（OCRTOC），中国包揽前三第一名：华科大方法链接第二名：港科大方法链接第三名：清华方法链接
2020-12-14 22:52:35
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原创 2020-12-12
ROS 学习１．关于rospy.Ratehttps://roboticsbackend.com/ros-rate-roscpy-roscpp/
2020-12-12 17:03:38
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原创 基于视觉的抓取论文分享
Closing the Loop for Robotic Grasping: A Real-time, Generative Grasp Synthesis ApproachAbstactreal-time, object-independent grasp synthesis method used for close-loop graspingone-to-one mapping from a depth image (2015 IJRR的文章有做过实验，发现depth
2020-12-03 22:21:24
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原创 图论和搜索
图论和搜索第二课朴素版的Dijkstra算法，针对n（点）和m（边）的平方大小差不多的情况，这个时候利用邻接矩阵去存储Acwing 849#include <iostream>#include <cstring>#include <algorithm>using namespace std;const int N = 510;int n, m;int dist[N];int g[N][N];bool st[N];int dijks
2020-10-12 21:33:35
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原创 dj
自动驾驶相关的问题自动驾驶当前的问题和瓶颈 这篇文章写的挺好的，对当前的问题做了一个总结。里面也附上的UCLA的朱纯松教授对人工智能的观点和MIT人工智能实验室的Neil Thompson的观点自动驾驶中的决策规划算法概述当前的毫米波雷达介绍...
2020-10-12 19:03:37
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原创 Git学习笔记
版本控制系统分类：常见的版本控制系统包括两大主要类型，分布式和集中式：集中式模型 - 所有的用户都连接到一个中央的主仓库分布式模型 - 每个用户都在自己的计算机上拥有完整的仓库初次配置Git：git config --global user.name “your name”git config --global user.email “your email”git config --global color.ui auto确保Git输出的内容带有颜色标记git config --g
2020-07-27 17:41:56
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原创 ROS下turtlebot3 bugler的华丽（caikeng）教程
turtlebot3 bugler这里首先感谢创客智行的教程和莫烦python教程中的Linux部分，我也是按照第一个教程一步步的操作的，但是上面确实有一些地方可以适当的简化，也有一些没有完全说清楚，这里我会讲的更加清楚一些，也94说按照这个可以直接运行！赶快搞起来吧！这里假设大家已经装好了Ubuntu的系统，我这里是16.04，然后有一个安装好的turtlbot3 bugler，最好有一根HDMI的线，这样可以可视化树莓派的内容，最好是充电的时候运行，因为接显示器很容易没电下面就开始来愉快的开始吧
2020-07-16 19:23:02
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原创 安装Ubuntu16.04下的OpenCV4.3.0
这里主要参考的是以下两个链接：1. 知乎专栏2.cnBlog但是目前还是有一些问题没有解决，暂时先记录一下，等完全安装成功之后再来写个教程节省之后的时间。
2020-07-02 11:45:59
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原创 如何写好科研论文--清华高飞飞
如何撰写学术论文清华大学高飞飞课程第一课研究生就是以科研为目标的学生，学术论文和专利就是我们的产出，更牛逼的学生可以直接做出产品。下面从这几个方向展开：论文：不光是写作，要有创新意义和研究价值，例如开辟一个新的方向，获得学术界做够的重视（引用），给学术界未来一个探索方向。怎么样去读论文：以探索未知的科学为目标，不再是刷题，而是注意研究兴趣（热爱科研 && 带着强烈的目的），高质量的研究成果为目标（成果可能泛泛，因为方向偏离或者数学不够，或者别人提前做出来了或者做了一半，
2020-05-28 12:05:05
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原创 cmake
1.指数幂 #include <stdio.h>#include <stdlib.h>/** * power - Calculate the power of number. * @param base: Base value. * @param exponent: Exponent value. * * @return base raised to...
2020-04-15 00:30:42
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原创 熄灯问题POJ1222的一些思考
这是枚举算法应用的一个例子，该问题理解起来不算复杂。具体的问题我简单的贴一个图：这里我贴上代码，配有简单的注释，但是这个问题我一直在纠结是不是关灯的方式是有且仅有一个解，于是做了一个小小的测试，令人惊讶的是确实每次都恰好有一个解，网上好像大部分没有给出具体的数学证明，这里我抛砖引玉一下。先附上POJ已经AC的代码：#include<iostream>using name...
2019-08-24 21:05:09
282
原创 记录一下之前试过的一些途径
k-means，本打算针对油画的#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(){ const int MAX_CLUSTERS = 5; Vec3b c...
2019-07-29 13:10:28
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原创 project的解决方法
最近参与了一个企业project，深感真实的需求比发文章要难很多，需要真正的能够达到需求，关于项目的解决方法有以下的一些想法，打算尝试解决一下。 目前来看传统的算法包括canny或者是一些基于梯度的算法普遍存在一个问题，很难去找到最合适的阈值，而且就像垃圾邮件分类一样，对于不同的问题，有不同的评判标准。而且最主要的问题是生成的闭合的区域很难去想办法闭合，甚至要检测...
2019-07-29 00:31:23
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原创 leetcode7.23
55.class Solution {public: bool canJump(vector<int>& nums) { //生成index数组; vector< int > index; for(int i = 0; i < nums.size(); i++) index....
2019-07-24 02:10:33
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原创 7.23
今天上了三堂课，早上是Andrew Ng的，然后接着是两位Google的tensorflow组工程师的，最后是创新工场的CTO，今天的课的主题主要分为两个part，Andrew Ng的课程和最后的张发恩老师主要是scientific和engineer的relation，以及如何去balance和选择。吴恩达老师建议我们选择更好的发展，要做好的work，如果有好的项目例如Google...
2019-07-23 23:03:35
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原创 leetcode 7.22
455.class Solution {public: int findContentChildren(vector<int>& g, vector<int>& s) { //排序 sort(g.begin(), g.end()); sort(s.begin(), s.end()); ...
2019-07-22 20:04:26
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原创 deecamp专家讲座整理
李开复：开复老师观点如果要从事深度学习就应当趁早。讲了目前的自然标注，根据用户的真实情况进行标注。开复老师做NLP出身，早期就取得了很大的成就，希望我们把要求放高，不应担眼中只有offer和paper，应当关注给这个field是否带来了推动作用！提出如果是做产品学校不如企业，google等公司拥有更高的算力，之后张潼教授也将到，目前autoML非常的吃算力，所以学校很难比企业做得更好。...
2019-07-21 21:25:38
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原创 运用maskrcnn benchmark训练自己的数据集
最近一个项目需要做目标的检测识别，采用了目前最棒的mask rcnn，下面介绍一下流程：1.首先在maskrcnn的文件夹中建一个myData和myconfigs，然后myData下mkdir一个coco，coco里面分别是train，val，annotations，前面是用来放训练集和测试集，后面的保存coco格式的.json文件。myconfigs里面保存这样几个文件，一个是configs...
2019-07-15 10:56:54
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原创 感知器的笔记（统计学习方法）
https://pan.baidu.com/s/1Z8BYJ92LrnAYHY7TGChImg感知器对偶形式还没有写，有时间补充上去
2019-07-01 20:23:53
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原创 opencv3+ORB+win10（vs2013）
因为准备学习三维重构的算法，最近开始接触c++的opencv，vs真的不如clion好用，吐槽一下。。。opencv3出来后有了很多的变换，这里用来记录一下，防止以后踩坑，每次因为版本不兼容报错头都大了#include<opencv2//opencv.hpp>#include<iostream>#include<iostream>#incl...
2019-05-28 14:24:50
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原创 Ubuntu16.04+Rtx2080ti 深度学习环境的搭建
最近实验室才购买了苦苦等待已久的2080ti，在配置的过程中遇到了很多的问题，这里和大家分享一下，节约大家的时间，按照这个步骤应该不会遇到问题一.安装Ubuntu16.04 这里假设大家都已经有了ubuntu的系统u盘。开机后选择相应的键位（我这里dell是F10），进入UEFI模式，开始选择install Ubuntu，接下来就是常规的系统安装，这里主要要注意...
2019-04-26 20:11:51
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原创 opencv视频保存
import numpy as npimport cv2cap = cv2.VideoCapture(0)fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'XVID')out = cv2.VideoWriter(' output.avi', fourcc, 20.0, (640, 480))while(cap.isOpened()): ret, frame...
2019-04-06 14:59:20
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原创 合你自己的群
今天看到小雨分享的一篇文章，讲的当今中国的青少年有一个特点————伪合群，感触挺多的！ 从小开始，家长都给我们灌输了一个思想，就是一定要合群，不要做性格孤僻之人，然而我越来越觉得这句话不正确，或者说需要正确的理解，家长口中指的合群应该就是能够和身边的同学和朋友打成一片，能够积极参与社会活动，但是我越来越发现，人和人之间是有很大差距的，每个人眼界很不同，都说物以类聚...
2018-07-26 14:41:30
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原创 随想
最近越来越觉得自己很不懂事，看上去很成熟但实质上却是那么的不堪，今天阳哥的一句话真的点醒了我，还是太在意那种虚的东西，没有真的追求最纯粹的东西，家里的事情自己想的也是很简单，很多事情不是那么好改变的，我唯一能做到的也许只是做好自己，追求自己最快乐的事情，追求自己的人生价值吧。。。 一面说不在意工资这些，只追求内心的快乐，但是却总想着去微软，Google这种让别人觉得自...
2018-07-16 19:03:54
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空空如也
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