伯克利GQ-CNN复现填坑记录

首先上链接

这里注意一下，由于后面要用ROS，所以尽量不要用conda，直接

conda deactivate 

退出base环境（如果已经安装anaconda的话）

这时候运用Virtualenv来创建虚拟环境，参考链接
我这里是

#先安装，python3.3+好像有
pip3 install virtualenv
mkdir myproject
cd myproject
#注意这里 （用 virtualenv --version看看版本，大于20就不要--no--site-package）
virtualenv --no-site-packages venv
source venv/bin/activate

然后可以快乐的安装了

git clone https://github.com/BerkeleyAutomation/gqcnn.git
pip install . （这里可能会报错，我这里就是）

这里报错后，发现主要是安装rtree这个包的问题，网上说需要有 libspatialindex这个包

这里参考的这个博主的方法，非常感激博主链接

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y libspatialindex-dev

然后再

pip install . 

就成功了

然后这是pip安装，后面当然有ROS下的和docker下的，这里暂且不讨论，翻到第二页是：

cd /path/to/your/gqcnn
./scripts/downloads/download_example_data.sh
./scripts/downloads/models/download_models.sh

这里开始是真的坑啊，怎么都下载不了，后来发现是防火墙的问题

sudo ufw status
#如果是inactive，直接运行下面的打开就好
sudo ufw enable

虽然勉强能下载了，但是速度是真滴慢，100MB的东西动则2小时，以我的经验这种多半中途是要失败的，暂时还没有找到比较好的办法