ROS学习(三）

ROS通信架构(1)

Node && Master

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  Node是ROS中的最小的进程单元, 从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。
  Master是ROS中的节点管理器，在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个node。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信

Roslaunch

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roslaunch可以自动的启动roscore，它整合了很多的node

Topic

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Topic是ROS的四种通信方式之一，是一种异步的通信方式，擅长处理周期性和实时性的信息。两个节点首先去master那里注册，其中发布topic的node叫做publish，接收topic的node叫做subscirbe。然后就可以点对点的进行通信。
这里注意三点：

1. topic通信方式是异步的，发送时调用publish()方法，发送完成立即返回，不用等待反馈
2. subscriber通过回调函数的方式来处理消息
3. topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有：/rosout、/tf等等。

基本上概念就是这些，然后贴上一些基本的命令就开始实际的演练：

#查看当前所有的topic
rostopic list 

#显示某个topic的属性信息
rostopic info /topic_name

#显示某个topic的内容
rostopic echo /topic_name

#向某个topic发送内容
rostopic pub /topic_name ...