ROS 学习备忘录 - 03 - 固定 usb 设备号，解决一个 usb webcam 出现两个 /dev/video* 问题

ROS机器人编程-问题备忘

备忘 ROS 开发中的多设备串口号固定问题。时间：2020/12/04

一、问题与动机

• 在开发 ROS 机器人中，由于每次开机上电顺序变化，多传感器串口编号 /dev/ttyUSB* 不固定，导致已编写的 Launch 文件未能正常打开串口通信。
• 通过编写 udev 规则，将端口重映射到固定名称，并设置权限为可读写。主要参考 Linux嵌入式学习-USB端口号绑定。

二、udev 编写规则

• 对于单个传感器，以我的 Arduino 为例，断开情况下使用 lsusb 命令。

• 连接情况下再次使用 lsusb 命令。观察变化发现，该设备为 Bus 003。

• 详细信息为，其中 ID 后面的8个字符是编写 udev 规则的关键。

Bus 003 Device 005: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter

• udev 存放在 /etc/udev/rules.d/ 中，在该文件夹下新建 .rules 规则。
• sudo gedit /etc/udev/rules.d/arduino.rules
• 编写样例如下，其中 ATTRS{idVendor} 填 ID 的前四位，ATTRS{idProduct} 填 ID 的后四位，
  MODE 是权限设置，SYMLINK+= 是自定义的串口绑定名称。

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="Arduino" 

• 编写完成后，重新插拔设备，使用命令 ls -l /dev |grep ttyUSB

• 出现了绑定好的串口名，就可以利用 /dev/Arduino 来打开串口了。

三、usb 相机的特例

• 在我使用的 ubuntu 18.04 环境下，插入一个 usb 相机，会出现两个 /dev/video*，这不是 bug 而是 v4l2 的特性，具体讨论见此文章 V4L2 issues two video devices to each camera 。
• 这里直接给出解决办法，参考了这个问题下的回答，加入 ATTR{index}=="0"来获取真实设备，对于多个 usb 摄像头的话，采用类似规则，ID 号查找的方式不变，规则文件例子如下 。已利用罗技c270测试过，没有问题。

KERNEL=="video*", ATTR{index}=="0", ATTRS{idVendor}=="046d", ATTRS{idProduct}=="0825", MODE:="0777", SYMLINK+="video-xxx"