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Ceres学习笔记之CMakeLists写法总结高博说：不要长期徘徊在自己的舒适区里犹豫不决，这样是没有进步的。 这句话开启了我的SLAM后端优化学习之路。本文从CMakeLists开始，总结常用的各个库在CMakeLists中的写法。众人：哇！又是这么小儿科的吗？博主：哎呀～～不要这样讲嘛～～～（QWQ我会一直努力的）博主学习了CMake Practice（附上下载链接），整整九章的内容...

说明本文整理了几个对SLAM14讲ch10ceres求解BA的理解，由于原文格式看得很累，故转载在此。原文链接1. 前言g2o是根据边来保存每一个代价函数，它是在边类中构造误差函数，构造边的时候，会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中，用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数，代价函数和核函数等构造成目标函数。在cer...