Ubuntu16.04下pcl库和vtk的编译安装

最新推荐文章于 2024-07-20 00:51:46 发布
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分类专栏： SLAM14讲学习笔记 ubuntu
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本文介绍了在Ubuntu16.04系统中如何编译并安装VTK和PCL库。首先，详细阐述了安装VTK的过程，包括依赖项的安装、Qt5的下载与配置、VTK源码的获取与编译。接着，由于直接使用PPA安装PCL不适用，故提供了从源码编译的方法，详细列出了编译PCL的步骤。过程中可能遇到的‘libGL.so’链接错误也给出了解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文为视觉SLAM十四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。

要想用PCL的视觉模块，需要安装VTK，本文按如下的顺序组织

  • 1.编译安装VTK
  • 2.编译安装PCL

编译安装VTK

主要步骤如下：

  1. 准备编译环境（依赖项）
    要先安装Qt5，X11，OpenGL
  2. 编译安装

安装Qt5
从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后，应该是不能直接双击运行的，要在终端键入如下命令来运行：

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

根据提示进行，并设置安装路径就好（我用的是默认的路径）

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
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