opencv双目匹配定位之匹配点的输出

不知不觉研究生已经过去一年，其中双目的课题从小白也一点点进步。在阅读文献后决定选取sift进行特征点匹配的方法实现。去年已经完成了，立体匹配信息还原在mattlab上的实现，但是特征点却是选取最不智能的手选。。。。于是赶在十一放假结束前使用opencv进行下特征点的选取，并将特征点的坐标选取出来，进行三维信息的还原使用。

在这里开始写文章，一个方面是进行一个自己工作的总结，第二确实也是感觉opencv立体匹配方面的资料相比于其它方面的来说还是比较少的，从新手到入门，再到能够使用需要较多的时间才能摸清，至于我自己感觉现在可能也不是摸得很好，最后一个就是感觉自己好多问题还是迷迷糊糊，希望能够与论坛里的大神多多交流，共同进步。

1.问题描述

之前写了个matlab的，主要实现了标定两个相机之后，如何还原其中某个点的世界三维信息的代码。但是其中点的选取却是手动选取，真的是十分尴尬。。。因此决定选取一个合适的匹配算法提取出左右相机的特征点的信息。在matlab上选取了sift进行验证后发现，基本精度与时间都还可以满足需求。便开始着手与opencv上的实现。在借鉴wd1603926823的文章之后，我将代码进行一部分修改，并最终实现了自己的功能。废话不多说，贴代码!

<pre name="code" class="cpp">#include "cv.h" 
#include "highgui.h"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<iostream>
#include  "opencv2/legacy/legacy.hpp" // 暴力匹配的头文件

using namespace std;
using namespace cv;
int main()
{


	Mat srcImageL = imread("F:\\opencv_pic\\test_5\\left__0.jpg", 1);
	Mat srcImageR = imread("F:\\opencv_pic\\test_5\\right__0.jpg", 1);
	if (!srcImageL.data || !srcImageR.data)
	{
		printf("读取图片错误，请确定目录下是否有imread函数指定的图片存在~！ \n"); return false;
	}
	vector<KeyPoint> train_keyPoint