OpenCV双目匹配算法

   OpenCV中提供了多种双目匹配算法，比如BM，SGBM，HH等，并提供了各算法主要参数的设置与获取方式，加速了双目匹配的算法开发。双目匹配遵循以下的流程：相机标定左右相机的内外参——>对左右图像进行畸变校正——>选择匹配算法对校正后的图像进行匹配，计算视差。各匹配算法也遵循一定的流程，具体的细节在以后对匹配算法剖析中说明。

相机标定：

相机标定常用棋盘格标定法，网上提供的工具有很多，常用的是OpenCV或MATLAB提供的标定工具，具体网址如下：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

相机标定后会有两个文件，分别对应内参矩阵和外参矩阵，OpenCV中两个文件为yml格式，其中内参文件intrinsics.yml中M1，M2为相机内参焦距（fx, fy）,光心（ cx, cy），D1，D2为相机畸变(k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6[,s1,s2,s3,s4[,τx,τy]]]])，有4，5，8，12或14个元素。

左右图像畸变校正：

OpenCV中提供了图像校正的函数，