KDL:直线插补 圆弧插补的应用

之前因为公司需要,要开发scara机械手,因为是自己的控制器,支持插补模式,剩下的就是要开发各种指令

圆弧插补,直线插补等等... 大家都知道scara相对来说比六轴的要简单很多,但是这个算法也把自己弄得神魂颠倒,

路径很好计算,但配合着各种速度曲线就麻烦了,比如常见的(梯形加速,半梯形,S型 ,矩形...),这个算起来就麻烦了....

后来同事介绍了KDL,一切就简单很多

早在很多年前,KDL就开源了算法,供给机器人开发爱好者使用,里面对路径.轨迹介绍的很详细,有函数说明,也有example

有了这个对我们来说就简单很多了

我们只需要下载源码编译好,加载他们的库,按他们的函数说明示教好点位,制定好速度的mode,他就能准确的计算出轨迹点位

集合,贼准(可以用matlab根据它算出来的点位拟合).....

等啥时候闲了,再详细写一篇,配合实例,和大家分享如何使用这个...