大四狗下学期想学习机器学习、深度学习等相关知识,于是毕设想做些神经网络相关的东西,因为本科期间参加过大学生智能车竞赛,于是想利用小车,通过神经网络,实现自主学习,完成在规定赛道上的行驶。现在在这里,记录,归纳,整理下过程,同时也留点资料给实验室的学弟学妹们……持续更新……
在传统的视觉循迹小车中,主要是通过摄像头获取赛道图像,然后对图像进行处理,得到偏差,然后根据偏差控制小车行驶。小车之所以能运行,关键在于,他会根据人为设定好的判定条件,去抉择下一步该怎么做。人为设定的判定条件的好坏,决定的车能跑成什么样。而神经网络,是机器学习的一种方法。通过神经网络实现循迹功能,与传统的方法比较,他更可以被说成是一种自主学习的方法。整个思路大致如下,首先通过摇杆操纵小车运行一段时间,收集训练数据(包括图像,摇杆值),然后通过神经网络训练出一套模型,以后就可以根据这个模型,预测、控制小车行驶。
本人从最简单的做起,从BP神经网络学起,后面学习其它更快更新的算法,例如近几年特别火的CNN……(文章后面也会写出一些机器学习的笔记心得)
http://www.tudou.com/programs/view/nr8PE4RkWTY (这个是我用BP神经网络做的效果-0-)
整体框架:
1