Matlab robotics仿真结果在Matlab Arduino联调实现

机缘巧合知道了Matlab Arduino这个东西，可以看官方的文档https://ww2.mathworks.cn/help/supportpkg/arduinoio/index.html

当时就想到可以把robotics tool仿真的结果发到Arduino控制舵机模拟，大概有点ROS的意思？（根本没有接触ROS的机会啊，遗憾）

于是就想试试看，首先拿出了师兄给我的一个祖传机械臂，比较简单。用robotics搭建模型就是这样的（有没有大神知道怎么让这个模型立起来？）

L1=Link('d',0,'a',97,'alpha',0,'qlim',[-pi/2 pi/2]);
L2=Link('d',0,'a',91,'alpha',0,'qlim',[-pi/2 pi/2]);
L3=Link('d',-13,'a',96,'alpha',-pi/2,'qlim',[-pi/2 pi/2]);
L4=Link('d',0,'a',38,'alpha',0,'qlim',[-pi/2 pi/2]);
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'my robot');
bot.plot([0 0 0 0]);
% T1=transl(322,0,0);
% T2=transl(0,-200,0);
% T = ctraj(T1, T2, 20);
% q = bot.ikine(T,[0 0 0 0],[1 1 1 1 0 0]);
% bot.plot(q);

去掉注释就能得出机器人的运动轨迹，q是各个关节的弧度值。

然后要实现Matlab Arduino联调首先要安装Arduino Hardware Package，我是Matlab 2016A，从网上down下来一个ArduinoIO，然后把相应的文件通过Arduino IDE烧进Arduino里才能实现联调。帮我同学弄Matlab 2017A的时候发现他的好像可以直接安装，比较方便。

%  a=arduino('COM5','Uno');
%  s0 = servo(a,'D2','MinPulseDuration',7.00e-4,'MaxPulseDuration',2.3e-3);
%  s1 = servo(a,'D3','MinPulseDuration',7.00e-4,'MaxPulseDuration',2.3e-3);
%  s2 = servo(a,'D4','MinPulseDuration',7.00e-4,'MaxPulseDuration',2.3e-3);
A=size(q);
qt=q(:,1:3)/pi+0.5;
qt=max(qt,0);
            writePosition(s0, 0.5);
            writePosition(s1, 0.5);
            writePosition(s2, 0.5);
            pause(5);
        for i=1:A(1)
            writePosition(s0, qt(i,1));
            writePosition(s1, qt(i,2));
            writePosition(s2, qt(i,3));
            pause(0.2);
        end

这是Matlab的代码，去掉注释，运行即可。

这里需要注意的是，当我第二次运行这个程序的时候，会提示板子上已经有Matlab Arduino的程序了，不能再次烧入。这里我摸索出来的土办法是，给Arduino断电，然后发烧

 writePosition(s0, 0.5);

之类的指令，它会提示Matlab和Arduino失去连接，这时候再去跑上面的代码就重新烧入了。