在树莓派上编译实时内核

1. 目的

咱们知道在控制系统中，定期执行是个很重要的玩意儿，单片机里好搞定，一个定时器就解决了，但是现在的控制器越来越复杂，有些涉及一些复杂运算的内容单片机解决不了了，另外一些很棒的库也很有诱惑力，高性能操作系统作为运算核心还是一个大趋势，但是这些个操作系统基本都没有实时性且很贵，因此搞个带实时操作系统的树莓派还是挺不错的选择。官方的系统没有直接提供实时核心，我们需要自己搞个，放心，不麻烦。

2. 环境

系统：2021-03-04-raspios-buster-armhf
板子：Raspberry Pi 4

3. 具体操作

我们选择比较方便的在板编译内核，这真的很方便啊。
首先安装必备的工具，在终端输入：

sudo apt-get install bc
sudo apt-get install libncurses-dev libssl-dev
sudo apt-get install build-essential kmod cpio flex cpio bison

在https://github.com/raspberrypi/linux中下载linux-rpi-4.19.y-rt，解压出来。
在终端中进入刚解压出来的文件夹，输入：

export KERNEL=kernel7l
make bcm2711_defconfig
make menuconfig

会看到这么一个框：

进入General setup->Preemption Model选择Fully Preemptible Kernel (RT)。

完成后就开始编译了

make -j4 zImage modules dtbs

然后安装

sudo make modules_install

添加相关核心文件进boot

sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/

添加核心

sudo chmod a+x scripts/mkknlimg
sudo scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage /boot/kernel-rt.img

在/boot/config.txt的最后一行添加kernel=kernel-rt.img
ok，完了，重启pi。
在终端输入

uname -a

看到这个就ok了！

参考资料
https://blog.csdn.net/jueyisan/article/details/101013705
https://zhuanlan.zhihu.com/p/358151393