树莓派配合HAT控制TTL舵机

0 前言

根据https://blog.csdn.net/sinat_37939098/article/details/87915031的内容，可以知道，USB设备的性能真不咋滴，最低1ms的通讯延迟做控制的都想砍人了，所以USB转TTL来控制舵机还是不太行，而用嵌入式系统或树莓派类的SBC来控制舵机更为可靠。 具体方案为UART转TTL信号对舵机进行控制，这篇文档将详细阐述如何配置相关参数，实现对TTL舵机的控制。

1 环境

主控：树莓派 4B

舵机：Dynamixel XL330-M288-T

UART转TTL：Fashionstar Rasprobo2 / Zlink（都测试过，均可行，后文以Rasprobo2为例）

2 实验

首先进行线路连接：将Rasprobo2插在树莓派上，电源端子供6V，同时给舵机及树莓派供电。连接Dynamixel到Rasprobo2，电机闪红灯一次则说明正常上电。

接着进行串口链接配置：树莓派原生serial0软链接的是ttyS0，该设备性能较弱，需要改为强悍的ttyAMA0，只需要进行：

sudo vim /boot/config.txt

最后加入： 

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

重启后，输入ls -l /dev确定serial0是否链接到/dev/ttyAMA0。

然后进行串口使能配置：树莓派串口自带SSH，很好用也很坑，需要关掉。输入：

sudo raspi-config

进入Interfacing option->Serial，关闭SSH，打开Seria通讯。

到此为止，配置完成。

通过代码给电机发指令，通讯接口为/dev/ttyAMA0，设定通讯波特率为3M。

电机成功转动，但是很奇怪，经测试发送数据只需要0.12ms，收数据居然需要15ms，真是奇了怪。