无人机
雨田2017
这个作者很懒,什么都没留下…
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四旋翼无人机的动力学模型
1.四旋翼无人机UAV(unmanned aerial vehicles)简介 四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器,同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转,另一组旋翼采用顺时针旋转,相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力,通过调节对称分布的四个旋翼转速,可以不断改变无人机的位置,实现对飞行姿态的控制,比如悬停、俯仰、升降和横滚运动。无人机有4个输入(4个电机),6个输出(上...原创 2018-03-13 08:42:18 · 34702 阅读 · 2 评论 -
PX4编译环境配置总结.....
用到的软件:ssr openvpn source proxychainsgitbook英文版本有环境配置脚本:ubuntu_sim_nuttx.sh这个脚本执行过程中还会下载2个脚本:ubuntu_sim.sh --仿真环境安装脚本 ubuntu_sim_common_deps.sh --python jre 源代码 安装脚本 ...原创 2018-04-08 18:38:02 · 1279 阅读 · 0 评论 -
四元数的复数式和三角式的转换关系推导
参考文献:范奎武. 用四元数描述飞行器姿态时的几个基本问题[J]. 航天控制, 2012, 30(4):49-53.三角式与指数式的转换:欧拉公式原创 2018-04-22 10:01:21 · 2385 阅读 · 0 评论 -
ESP8266 WIFI数传 Pixhaw折腾笔记
最近3DR数传老是断线,重连,数据刷不出来,折腾了几天数传问题,总结如下:3DR RADIO:淘宝100多一对的,Mission Planner升级固件到最新版本,数传频率范围要对上,...原创 2018-05-27 21:03:33 · 6259 阅读 · 0 评论 -
植保无人机PID调参经验
1. P、I、D输出要限幅2. P、D是相对的,如果系统震荡,降低P或者加大D,在不震荡的条件下,尽量让P大。3. I是可以不用的,基本上PD控制器就可以控地很稳了,如果感觉飞机在打舵回中之后,不能保持水平(即摇杆回中之后还是往一边飞),则系统存在稳态误差,需要引入I来减小稳态误差。4. 打舵量很大的情况下,此时期望角-当前姿态角很大,即产生很大的误差,误差变化很大,I是对误差的积分,则此时I控制...原创 2018-05-23 23:20:15 · 3005 阅读 · 0 评论 -
AutoQuad数传问题
3DR数传自带了mavlink协议,AQ发送的也是mavlink协议,难道是这里2层加密的原因吗?解决方法:在Mission planner 刷3DR的最新固件,协议改成rawdata,波特率修改成与AQ飞控一致即可。折腾死人了.....最近被研电赛烦死了...原创 2018-05-24 20:42:55 · 467 阅读 · 0 评论 -
飞行器不同建模方式、姿态表示的区别
参考文献:《飞行机器人轨迹跟踪控制的几何方法研究 史晓宁》 在建模过程中将飞行机器人本体视为空间中自由运动的刚体, 主要的区别在于力与力矩的产生机制和飞行机器人姿态的描述方法。 其中, 力与力矩的产生机制主要由飞行机器人的构形和旋翼的拓扑分布决定。 飞行机器人的位姿包括质心的位置和相对于惯性系的方向, 其中质心的位置可以描述为欧氏空间中的一个向量, 而它的姿态...转载 2018-10-21 11:56:48 · 2055 阅读 · 0 评论 -
四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案
2017年03月13日,原文链接-四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案 笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分,利用加速度计进行速度估计、位置估计,从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。 首先在这里引用学长之前参考APM飞控里面互补滤波惯导融合方案:四旋翼位置控制之-定高篇,原文将四轴在悬停油门附近的高度控制,等效为对光滑地面上滑块的位置、速度、加速度模...转载 2019-04-01 10:51:48 · 2682 阅读 · 3 评论