运行moveit
roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
在moveit中导入机械臂模型
点击 Creat New Moveit 导入之前从solidworks中生成的urdf模型，注意：如果直接将urdf模型导入进去，后续运动规划和仿真会出现错误，我这里将生成的urdf模型进行适当编辑并修改成xacro,再进行导入。
配置自碰撞矩阵
直接点击Generate Collsion Matrix ,默认采样密度10000足够了，这里不用调。
配置虚拟关节
虚拟关节主要针对带有移动底座的机械臂，该机械臂底座固定，无需配置。
创建规划组
这一步为配置机械臂的重点步骤，单纯机械臂只需要创建一个arm规划组，带夹爪机械臂需创建arm和gripper两个规划组。
arm规划组：该规划组为机械臂本体，求解使用KDL，规划选用RRT，其他参数默认设置；
点击add kin.chain(添加同类链)，baselink 和tiplink根据实际机械臂选取，选取之后为图中红色
gripper规划组：夹爪仅有一个活动关节，因此点击 add joint 将夹爪运动关节添加进去即可。
定义机械臂位姿
我这里总共定义了4个位姿，机械臂一个home位姿，夹爪分别为normal open close三个位姿。
配置终端夹爪
夹爪配置参数如下图所示
配置无用关节
设置作者信息
生成配置文件
验证是否配置成功
生成配置文件后，在工作空间用catkin_make编译一下，然后运行
roslaunch probot_with_gripper_moveit_config demo.launch
下图为运行launch文件后的结果，一次检验7个joint是否正确，验证无误则说明moveit配置没有问题
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