ROS下给无人机仿真添加超声波传感器（.sdf）

1.在无人机文件夹的model文件夹下新建ultrasoinc文件夹。

2.在新建的ultrasoinc文件夹下新建model.config和ultrasoinc.sdf文件。

3.在ultrasoinc.sdf下写入一下内容

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <model name="ultrasonic">
      <include>
      <uri>model://p450</uri>
    </include>
    <link name="ultrasonic">
      <pose>0.1 0 0.05 0 0 0</pose>
      <inertial>
        <mass>1e-5</mass>
        <inertia>
          <ixx>1e-6</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>1e-6</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>1e-6</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <visual name="visual">
        <geometry>