ros下超声波避障仿真

最新推荐文章于 2024-06-17 20:59:17 发布

北风之神001

最新推荐文章于 2024-06-17 20:59:17 发布

阅读量2.7k

点赞数 3

文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_39110395/article/details/121718826

版权

本文介绍了如何在ROS环境下进行超声波避障的仿真。首先，通过创建ultrasonic.xacro文件并将其添加到机器人配置中，实现超声波仿真模型的建立。接着，展示了在Gazebo中运行模型的效果，并通过rostopic命令观察超声波数据。在避障实验部分，讲解了从创建catkin工作空间到修改配置文件的步骤，最终实现机器人在检测到前方1.5米障碍物时停止的仿真效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、添加超声波仿真模型

1.在文件夹下创建 ultrasonic.xacro 文件，在文件内添加以下代码：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="ultrasonic">

    <xacro:macro name="ultrasonic" params="prefix:=ultrasonic">
        <!-- Create ultrasonic reference frame -->
        <link name="ultrasonic_sensor">
          <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
               <box size="0.01 0.01 0.01"/>
            </geometry>
          </visual>

          <collision >
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.01 0.01 0.01"/>
            </geometry>
          </collision>

          <inertial>
             <mass value="1e-5" />
             <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
             <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
          </inertial>
        </link>
  
      <!--the senser laser in gazebo,be careful that the names of reference and link should be same-->
        <gazebo reference="ultrasonic_sensor">
          <sensor type="ray" name="ultrasonic_sensor">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <visualize>true</visualize>
            <update_rate>10</update_rate>
            <ray>
        <!--define the line parameter of laser senser -->
              <scan>
                <horizontal>
                  <samples>8</samples>
                  <resolution>1</resolution>
                  <min_angle>-0.14</min_angle>
                  <max_angle>0.14</max_angle>
                </horizontal>
                <vertical>
                  <samples>8</samples>
                  <resolution>1</resolution>
                  <min_angle>-0.14</min_angle>
                  <max_angle>0.14</max_angle>
                </vertical>
              </scan>
              <range>
                <min>0.05</min>
                <max>3</max>
                <resolution>0.1</resolution>
              </range>
            </ray>
      <!--define the topic of the senser laser between the gazebo and ros in simulation information exchange.-->
            <plugin name="ultrasonic_sensor_controller" filename="libgazebo_ros_range.so">
              <gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
              <alwaysOn>true</alwaysOn>
              <fov>0.1</fov>
              <topicName>ultrasonic_sensor</topicName>
              <frameName>ultrasonic_sensor</frameName>
              <radiation>ultrasound</radiation> 
            </plugin>
          </sensor>
        </gazebo>

    </xacro:macro>
</robot>

2、在机器人配置文件（urdf）中添加以下代码：

<!--ultrasonic_sensor-->
  <joint name="ultrasonic_sensor_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.4 0 0.25" rpy=&

最低0.47元/天解锁文章