sinat_39307513的博客

Fastpillars提出了一种简单但有效的Max-and-Attention pillar encoding（MAPE）模块。MAPE几乎无需额外的耗时（仅4ms）就能提高每个pillar特征的表示能力，能够提升小目标的检测精度；设计了一个紧凑的全卷积主干网络CRVNet，它具有竞争性的特征学习能力和推理速度，而不需要稀疏卷积。

1、环境搭建EPNet 基于PointRCNN框架，首先需要安装pointnet相关库。编译过程要进行以下修改：主要是改了三个模块的cpp代码。 PointRCNN/pointnet2_lib/pointnet2/src PointRCNN/lib/utils/iou3d/src PointRCNN/lib/utils/roipool3d/src （1）将所有cpp文件中以...

参考：1、Openpcdet的kitti_dataset.py注释 - 知乎2、KITTI数据集 激光雷达-图像坐标系转换关系_幸福回头的博客-CSDN博客3、点云相机的坐标转换以及联合标定 - 灰信网（软件开发博客聚合）4、相机坐标角度转雷达角度：Kitti数据集标签中yaw角在不同坐标系的转换_ppppiu的博客-CSDN博客...

一、spconv库安装二、代码编译三、问题1、open3d出现 “AttributeError: module 'open3d.open3d.geometry' has no attribute 'get_rotation_matrix_from_axis_angle'”错误 open3d 版本问题0.8.0升级为0.13.02、Import error: No module named mayavi 问题 sudo apt-get install ma...

lattice planner轨迹规划思路：

Apollo中的Planning（规划）模块的场景选择是通过scenario-stage-task并利用状态机行车对车辆状态和规划功能进行维护的。一.场景scenarioscenario代表当前所处的场景，包括正常的路上行驶场景、停车场景、红绿灯路口场景等。scenario功能模块中的主要功能如下：通过Scenario_manager作为scenario场景的执行和处理的入口，是由PublicRoadPlanner::Plan(）调用 scenario及其子类，通过定义的场景以及con

参考:1.apollo介绍之planning模块(四) - 知乎2.解析百度Apollo之决策规划模块3.Baidu Apollo代码解析之Planning的结构与调用流程（1） - 知乎4.Apollo 6.0 规划算法解析 - 知乎规划部分整体框架可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局

一、安装方式源码安装二、安装步骤1、下载源码官网：http://sumo.sourceforge.net2、安装依赖库命令如下：sudo apt-get install cmake python g++ libxerces-c-dev libfox-1.6-dev libgdal-dev libproj-dev libgl2ps-dev swig3、解压SUMO-1.2.0命令行形式：tar xzf sumo-src-1.2.0.tar.gzcd sumo-1.2.0pwd

无法启动节点ERROR:cannot launch node of type [map_server/map_server]:map_server解决：sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

一、训练--train.py1、设置DDP参数DDP及其在pytorch中应用_cdknight_happy的专栏-CSDN博客 pytorch中DDP使用（1）参数加载（2）模型转换成DDP模型（3）训练数据sampler，来使得各个进程上的数据各不相同（4）分布式模型的保存...

一、检测+可行驶区域+车道线检测1、yolop（2021.08）参考：论文：https://arxiv.org/abs/2108.11250代码：https://github.com/hustvl/YOLOP训练：YOLOP 训练+测试+模型评估_Dora_blank的博客-CSDN博客2、DLT-Net（2019.12）DLT-Net: Joint Detection of Drivable Areas, Lane Lines, and Traffic Objects.