[特征融合]-EPNet

1、环境搭建

EPNet 基于PointRCNN框架，首先需要安装pointnet相关库。

编译过程要进行以下修改：

主要是改了三个模块的cpp代码。

                PointRCNN/pointnet2_lib/pointnet2/src

                PointRCNN/lib/utils/iou3d/src

                PointRCNN/lib/utils/roipool3d/src

        （1）将所有cpp文件中以下代码替换
#define CHECK_CUDA(x) AT_CHECK(x.type().is_cuda(), #x, " must be a CUDAtensor ")
#define CHECK_CONTIGUOUS(x) AT_CHECK(x.is_contiguous(), #x, " must be contiguous ")
#define CHECK_INPUT(x) CHECK_CUDA(x);CHECK_CONTIGUOUS(x)
        替换为

#define CHECK_CUDA(x) AT_ASSERTM(x.type().is_cuda(), #x " must be a CUDA tensor")
#define CHECK_CONTIGUOUS(x) AT_ASSERTM(x.is_contiguous(), #x " must be contiguous")
#define CHECK_INPUT(x) CHECK_CUDA(x); CHECK_CONTIGUOUS(x)

//#define CHECK_CUDA(x) AT_CHECK(x.type().is_cuda(), #x, " must be a CUDAtensor ")
//#define CHECK_CONTIGUOUS(x) AT_CHECK(x.is_contiguous(), #x, " must be contiguous ")
//#define CHECK_INPUT(x) CHECK_CUDA(x);CHECK_CONTIGUOUS(x)

#define CHECK_CUDA(x) AT_ASSERTM(x.type().is_cuda(), #x " must be a CUDA tensor")
#define CHECK_CONTIGUOUS(x) AT_ASSERTM(x.is_contiguous(), #x " must be contiguous")
#define CHECK_INPUT(x) CHECK_CUDA(x); CHECK_CONTIGUOUS(x)

            （2）将所有cpp文件中

以下两行注释
extern THCState *state; 

cudaStream_t stream = THCState_getCurrentStream(state);

修改为：

cudaStream_t stream = c10::cuda::getCurrentCUDAStream();

             （3）执行   sh build_and_install.sh