第二天:ALOAM前端讲解 目标: 熟悉 ALOAM基本原理与代码框架,快速熟悉代码 ALOAM效果 内容: LOAM论文论文精讲 整体代码框架介绍 前端特征提取,点到线、点到面ICP代码讲解 ALOAM精讲 一、ALOAM整体架构 LOAM主要包含两个模块,一个是Lidar Odometry,即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换;另一个是Lidar Mapping,利用多次扫描的结果构建局部地图,通过scan2map优化帧间位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较