目录 1 a-loam流程简介 1.1 节点图 1.2 代码整体框架 2 特征点提取及均匀化 2.1论文原理 2.2 代码详解 3 异常点筛除 3.1 论文原理 3.2 代码详解 4 激光雷达畸变及运动补偿 4.1 畸变及补偿原理 4.2 代码详解 5 帧间里程计运动估计 5.1 帧间里程计原理 5.2 代码详解 6 局部地图构建 6.1 局部地图构建原理 6.2 代码详解 论文翻译:SLAM论文翻译(2) - LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-OptimizedLidar Odometry and Mapping on Variab_几度春风里的博客-CSDN博客 1 a-loam流程简介 参考文章:https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 1.1 节点图