SLAM：corners：Measuring Corner Properties-1999【方法解析-3】

paper：Measuring Corner Properties

2.3 钝角

角点检测器通常假设角点是完全锐利的（即尖锐的）。然而，这一假设往往因噪声、模糊和量化而失效，物体（无论是自然的还是人造的）常常有圆角。很少有检测器专门考虑到这一点（但参见 Davies [6]），也没有测量角点的圆度或钝度的程度。

2.3.1 峰度（Kurtosis）

一种测量钝角的方法是使用峰度这一统计量，它量化了分布的“尖峰”程度。峰度用中心矩定义为：

κ = μ