视觉slam发展史--从开始到未来

最新推荐文章于 2025-02-21 14:53:08 发布

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分类专栏：视觉SLAM 图像处理文章标签：视觉slam发展史

本文链接：https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/103396030

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1980年，Hans Moravec的在斯坦福大学的博士论文已经用视觉在机器人导航避障中使用。 Hans Moravec是占据栅格地图的缔造者。

Hans Moravec. Obstacle Avoidance and Navigation in the Real World by a Seeing Robot Rover. Ph.D. thesis.March 1980 Computer Science Department. Stanford University

参考链接：Robot Navigation (Hans Moravec 1980 PhD thesis)Preface and Table of Contents

再早一点，1977年 towards automatic visual obstacle avoidance的论文。

1979年， visual mapping by a robot rover。

0、视觉slam之前，是各种基于声呐、雷达、激光等传感器感知周围环境的slam技术，代表人物：H. Durrant-Whyte

J. J. Leonard. Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation. PhD thesis,University of Oxford, 1990.

J. J. Leonard and H. F. Durrant-Whyte. Directed Sonar Navigation. Kluwer AcademicPress, 1992.

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一、视觉slam早期的几个重点人物：David Murray、A.J. Davison、Philip Torr, Ian Reid

（主要列举上世纪90年代，以及20世纪初2010年之前的大师级人物

orbslam的作者R Mur-Artal，LSD/DSO等作者都是2010年以后的故事了）

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二、人物关系：牛津大学的David Murray教授，带了几个博士生包括A.J. Davison，最后都去了相应名校当博导了。

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三、视觉slam借鉴了很多计算机视觉研究成果，包括：图像的角点、边缘、线等；特征点（关键点和描述子）；光流法；基于图像特征的运动计算；SFM(structure from motion，有点类似非相邻帧非实时的slam技术)

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H.C. Longuet-Higgins. A computer algorithm for reconstructing a scene from two projections. Nature, 293:133{135, 1981.

1987年 C G Harris 论文 Determination of Ego-Motion from Matched Points.

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F. Li. Active Stereo for AGV Navigation. PhD thesis, University of Oxford, 1996