六关节机器人工具坐标系位姿计算函数

最新推荐文章于 2022-09-29 17:33:35 发布

Luffypirate

最新推荐文章于 2022-09-29 17:33:35 发布

阅读量918

点赞数

分类专栏：机器人文章标签：线性代数几何学算法

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_41138792/article/details/122189744

版权

本文详细探讨了六关节机器人工具坐标系的位姿计算方法，涉及线性代数和几何学原理，通过算法实现机器人的精确运动控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

void clacToolPose(RcEuler orginPt, RcEuler xVectorPt, RcEuler zVectorPt, RcEuler &dstRcEuler)
{
   
	*************求解轨迹点对应的姿态角*************//
	Eigen::Vector3f n0;  //存储x方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f o0;  //存储y方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f a0;  //存储z方向上的单位向量
	******求解n0*********************************************///
	n0[0] = xVectorPt.x - orginPt.x;
	n0[1] = xVectorPt.y - orginPt.y;
	n0[2] = xVectorPt.z - orginPt.z;
	float len = n0.norm();   //求解范数，    //求解模
	//******向量单位化*******//
	n0[0] = n0[0] / len;
	n0[1] = n0[1] /