六关节机器人工具坐标系位姿计算函数

Luffypirate

于 2021-12-28 11:47:46 发布

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分类专栏：机器人文章标签：线性代数几何学算法

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_41138792/article/details/122189744

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本文详细探讨了六关节机器人工具坐标系的位姿计算方法，涉及线性代数和几何学原理，通过算法实现机器人的精确运动控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

void clacToolPose(RcEuler orginPt, RcEuler xVectorPt, RcEuler zVectorPt, RcEuler &dstRcEuler)
{
   
	*************求解轨迹点对应的姿态角*************//
	Eigen::Vector3f n0;  //存储x方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f o0;  //存储y方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f a0;  //存储z方向上的单位向量
	******求解n0*********************************************///
	n0[0] = xVectorPt.x - orginPt.x;
	n0[1] = xVectorPt.y - orginPt.y;
	n0[2] = xVectorPt.z - orginPt.z;
	float len = n0.norm();   //求解范数，    //求解模
	//******向量单位化*******//
	n0[0] = n0[0] / len;
	n0[1] = n0[1] /

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