void clacToolPose(RcEuler orginPt, RcEuler xVectorPt, RcEuler zVectorPt, RcEuler &dstRcEuler)
{
*************求解轨迹点对应的姿态角*************//
Eigen::Vector3f n0; //存储x方向上的单位向量
Eigen::Vector3f o0; //存储y方向上的单位向量
Eigen::Vector3f a0; //存储z方向上的单位向量
******求解n0*********************************************///
n0[0] = xVectorPt.x - orginPt.x;
n0[1] = xVectorPt.y - orginPt.y;
n0[2] = xVectorPt.z - orginPt.z;
float len = n0.norm(); //求解范数, //求解模
//******向量单位化*******//
n0[0] = n0[0] / len;
n0[1] = n0[1] /
六关节机器人工具坐标系位姿计算函数
最新推荐文章于 2022-09-29 17:33:35 发布
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