点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的机器人抓取位姿检测

目录

前言

课题国内外研究现状

机器人抓取系统与操作流程设计

2.1 抓取流程中的主要任务

2.2 抓取系统方案设计

2.2.1 抓取子系统

2.2.2 本文抓取流程

2.3 抓取系统硬件选型

2.3.1 相机选型

2.3.2 机械臂选型

2.3.3 夹爪选型

2.4 抓取系统软件平台搭建

2.4.1 软件资源

2.4.2 抓取系统软件架构

基于 SCPN-GPD 的抓取位姿检测方法

3.1 基于点云的抓取位姿检测方法

3.1.1 抓取问题定义

3.1.2 主流方法介绍

3.1.3 本文改进思路

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于三维点云的机器人抓取位姿检测（续）

 

前言

机器人自动抓取技术是智能机器人的主要研究方向之一，工业生产使用机器人

抓取技术可以提高自动化程度，降低成本，增加效率，也是“中国智造”的一项具

体要求 [1] 。现阶段，工业生产和日常生活中大大小小的场景均应用了机器人的各项

技术。如图