【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十七）】PUMA560机器人圆弧轨迹规划仿真实例

​本文主要展示了如何在MATLAB中使用Robotics Toolbox来处理一个六轴机器人（这里以PUMA 560机器人为例）的轨迹规划问题。具体步骤如下：

1. 定义初始和最终位姿

• T1 和 T2 是通过 transl（平移变换）和 trotx（绕X轴旋转）函数定义的末端执行器在两个不同笛卡尔坐标系下的位姿。T1 表示末端执行器向右平移0.4单位，向上平移0.2单位，并绕X轴旋转180度（π弧度）。T2 表示末端执行器向右平移0.4单位，向下平移0.2单位，并绕X轴旋转90度（π/2弧度）。

• q1 和 q2 是通过 p560.ikine6s 函数求解得到的与 T1 和 T2 对应的机器人关节角度。

2. 轨迹规划

• t 是从0到2秒的时间向量，步长为0.05秒。

• 使用 mtraj 函数配合不同的插值方法（@tpoly、@lspb）和 jtraj 函数来生成从 q1 到 q2 的关节空间轨迹。jtraj 函数实际上内部使用了 @tpoly 插值方法，但进行了优化以更好地处理多轴情况。

• [q,qd,qdd] = jtraj(q1,q2,t) 返回了关节角度、关节速度和关节加速度的时间