视觉SLAM
山鬼是男生
唯一跟人类打成一片的小神仙
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ORB-SLAM2在windows10+vs2017
最近导师要带本科生毕设,询问我能不能把ORB-SLAM的项目在window10上运行,最好能接上自己的外设,单目双目啥的,那就开始搞吧。首先下载源代码:(https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows.git)然后看里面的说明文档。开始编译安装各种库和依赖项:一、camke我安装的是cmake-3.13.0,如何安装百度一下,很多大神有讲,而且很详细...原创 2020-01-04 19:19:41 · 3793 阅读 · 2 评论 -
VINS-mono的编译与运行
简介:VINS-mono是香港科技大学一个计算机视觉实验室的科研结果,是要是基于单目视觉惯性里程计的一个slam系统,整个项目都是内嵌于ros。非常感谢这群勤劳刻苦创新的研究者开源了这个项目。在此我记录下我自己的编译运行过程中遇到的问题,前前后后也花了一些时间才能编译并成功运行。我的计算机环境:Ubuntu14.041.首先看到了他们项目的说明文档,需要安装ros,根据自己的Ubuntu版本...原创 2019-10-24 14:56:19 · 3011 阅读 · 3 评论 -
ORB-SLAM2项目数据集运行(一)
作为一名学习一年的机器视觉的学生,一直以来都没有写过像样点的自己的东西,真的是不像话,虽然有时候觉得会占用一些时间,但是能很大程度上帮助自己理解。 从github上可以下载到源码:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM,这ORB-SLAM;而ORB—SLAM2的源码地址:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2,对于...原创 2018-08-04 13:56:14 · 9357 阅读 · 11 评论 -
ORB-SLAM2主函数main.cpp
不怕大家笑话,主函数我找了好久才找到,甚至是看完了主要的头文件和源文件后,就非常纳闷,主函数呢,跑哪里去来,最后还是一个个翻,原来是在Examples/Monocular里。在这呢主要了解下monotmu下的主函数:#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include&a原创 2018-08-29 20:01:15 · 727 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2(二)跟踪线程Tracking.cpp
欢迎使用Markdown编辑器哇哇哇,离上次记录又过去好久了,想想还是得写写,好记性不如好博客哈哈。关于跟踪线程还要从system.cpp开始了解,因为哪里才是整个系统的初始化开始,首先申明小鬼研究的是单目视觉,所以主要记录单目系统的运行。接上次的博客,系统从主函数进入system.cpp的成员函数Trackmonocular()你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢...原创 2018-10-19 23:19:10 · 522 阅读 · 0 评论