ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

最新推荐文章于 2024-09-04 17:43:28 发布

山鬼是男生

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分类专栏：视觉SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_41328554/article/details/81391227

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本文详细介绍了如何编译和运行ORB-SLAM2项目，包括源码获取、依赖库安装、编译过程中的问题解决以及不同数据集的运行示例，展示了ORB-SLAM2在单目、RGBD和Stereo数据集上的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作为一名学习一年的机器视觉的学生，一直以来都没有写过像样点的自己的东西，真的是不像话，虽然有时候觉得会占用一些时间，但是能很大程度上帮助自己理解。
从github上可以下载到源码：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM]，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2]，对于ORB-SLAM后面的ORB-SLAM2添加了RGBD和Stereo结构。
下载之后里面有个README.md文件，有Ubuntu默认的文本编辑器打开，开头是一些依赖库的安装，按照上面的教程去安装就好，因为我先看的高博的十四讲，所以这些库都已经安装了，就不在赘叙了，我们来说一下直接编译运行。按教程上的方法是：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

因为作者把一些分步进行编译的命令都放到build.sh中，我们可以看一下build.sh

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../g2o

echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../../

echo "Uncompress vocabulary ..."

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz