ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

作为一名学习一年的机器视觉的学生，一直以来都没有写过像样点的自己的东西，真的是不像话，虽然有时候觉得会占用一些时间，但是能很大程度上帮助自己理解。
从github上可以下载到源码：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM]，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2]，对于ORB-SLAM后面的ORB-SLAM2添加了RGBD和Stereo结构。
下载之后里面有个README.md文件，有Ubuntu默认的文本编辑器打开，开头是一些依赖库的安装，按照上面的教程去安装就好，因为我先看的高博的十四讲，所以这些库都已经安装了，就不在赘叙了，我们来说一下直接编译运行。按教程上的方法是：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

因为作者把一些分步进行编译的命令都放到build.sh中，我们可以看一下build.sh

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../g2o

echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../../

echo "Uncompress vocabulary ..."

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz