VINS-mono的编译与运行

简介：VINS-mono是香港科技大学一个计算机视觉实验室的科研结果，是要是基于单目视觉惯性里程计的一个slam系统，整个项目都是内嵌于ros。非常感谢这群勤劳刻苦创新的研究者开源了这个项目。

在此我记录下我自己的编译运行过程中遇到的问题，前前后后也花了一些时间才能编译并成功运行。

我的计算机环境：Ubuntu14.04
1.首先看到了他们项目的说明文档，需要安装ros，根据自己的Ubuntu版本，我需要安装indigo（其他更高版本的Ubuntu可能就是安装kinetic），然后上ros的官网：添加链接描述，看看具体如何安装。整个过程直到安装才出现问题，应该是几个依赖包一直没安装上，所以ros-indigo-desktop-full安装不成功，然后自己边百度问题边捣鼓，甚至用到aptitude命令安装依赖项，也没有成功，后来可能看到这篇博客:添加链接描述，里面有一个小说明，重复执行第三步（即重复update更新和安装依赖项），最后解决了。后面就按ros官网上的步骤去初始化等，最后成功安装ros。
2.然后是创建ros工作空间catkin_ws
（1）mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建这样一个目录文件夹，最终位置在/home/catkin_ws/src

（2）cd ~/catkin_ws/src # 进入/src文件夹里