[原创]恩智浦智能车电机驱动板之BTN系列驱动设计详细讲解(新手帖、附原理图和PCB)

# [原创]恩智浦智能车电机驱动板之BTN系列驱动设计详细讲解(新手帖、附原理图和PCB)

 首先自我介绍一下,本人是参加的第十三届智能车比赛的大三学生,负责软件部分。在准备比赛的过程中,发现比赛的时候一些队伍用的电机驱动板有一些是网上买的,一些是祖传的,而并不是自己设计的。其实,这可以理解,因为设计一个好的电机驱动板的确不是一个简单的事情,他需要具备驱动能力强,有过流保护,信号稳定性好,体积还小等等。然而这些如果自己设计的话,的确要花掉很大的成本,可能要打几次板才能够成功。而买来的驱动板,大家硬件都一样,可谓买来焊好就能参加比赛。所以算是一种捷径,但是选择捷径,就相当于放弃了一次自己设计电机驱动的机会。

 所以我还是认为,再好的成品电机驱动也不如自己设计的好。举一个例子,相信大家都看过《这就是铁甲》《铁甲雄心》等格斗机器人节目或者了解过“ 华北五省机器人擂台赛 ”吧。我本人也是一个格斗机器人爱好者,也设计过一些蚁量级的格斗机器人。如果大家看过就会发现,在机器人格斗的比赛中,对于电机驱动的要求极为之高,有很多机器人被KO的原因都是因为电调烧了,因为在碰撞的过程中,产生的反电动势瞬间爆发出来的电流,可以高达上百安培,比赛中电机还会出现长时间的堵转现象,这对电机驱动和电机都是一个极大的考验。老外研究这个搞了十几年,而中国只花了两年多的时间就已经达到世界领先的水平。我想这点上离不开我们中国战队比赛所使用的电机驱动有了很大的进步。以我之前在淘宝经常买的一家为例,他们家就是以开源的电调为基础,并进行大量的改进和优化。他们现在的电调不仅电压输入范围宽,而且拥有非常稳定的限流能力,电机启动速度快,性能已经比一些L298和MC33886等电机驱动芯片要好。想具体了解的同学在淘宝上搜索“阿里风斯”店铺就能查到了,是一家专门做电机驱动的店铺。他们家也有为智能车专门设计的驱动板,就是下图这个,  性能我个人感觉比我之前买的要好很多,据说板子还自带电流检测PID闭环控制,价格比那些智能车专卖店还要便宜一些。最后,附上链接(https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-5418356461.26.1e3a7647AlFB9A&id=9045852525)(PS:最好用电脑打开淘宝,手机版的隐藏了很多具体的参数和介绍。)

                                                                    

以开源为基础,进行大量的改进和优化。这一点,我认为特别好,一直作为我做项目的时候应该保持的态度和理念。与大家共勉。好了,跟大家说了这么多。要跟大家讲干货了,同样的,希望大家以我开源的板子原理图和PCB为基础,改进和优化出更好的驱动板来与大家分享。

##为什么要设计驱动板?

对于一些刚接触智能车的小白一样,不知道为什么要设计驱动板这个东西?直接输出一个pwm给直流电机不就行了吗?这大家应该能很快反应过来,电压不够啊,pwm可以输出0~5V的等效电压,而智能车不论是B车的540电机还是C车的380电机,可以网上查一下参数,额定电压是7.4V。(注意:540电机的参数不同厂家生产的参数都不一样,540只是一种表示电机直径和长度的型号而已。)那么电压不够的话用个mos管把pwm接在栅级,电池+接漏极,电池- 接源级,输出的pwm不就升到7.2V—0V吗?截至到这里,接下来就需要考虑功率器件的因素了。这种方案还是不可以的,因为电流不够。(PS:其实mos管可以放大电流的,所以它既可以改变电压,又可以升高电流,是一个作为电机驱动的好方案。但在设计电路比BTN麻烦,不适合入门,所以在这里先不讲。)经过以上的分析,我们发现了,电流这个因素终于渐渐的浮出水面,成为电路设计考虑的一个重大因素。

其实,在生活中,电流这个因素常常被我们忽略掉,以为只要给到电器它的额定电压就可以正常运作了。我们买电池的时候只跟老板说,老板我要多少V的电池。我们经常用的南孚电池,知道它是1.5V,但是为什么还分5号、7号、1号电池呢,因为放电电流和容量不一样。

如果我现在给你个电机要求让它运转起来,你是不是就直接把电机连在电池上了呢?然后发现,真的可以转。其实这个过程中,按我们日常的思维,飞卡的电池上面写了7.2V,但是其实我们选择电池的时候,还有一个很重要的参数,就是额定放电电流。以下就是我们比赛的时候用的电池的参数,上面写着2000MAH,这是电池的容量,一个小时,电池一直以2000MA的放电则放完。 镍铬电池一般最大放电电流可以采用5倍~10倍的充电电流作为参考 。充电电流一般是容量的10/1 。也就是大约在1000-2000ma 。当然这些都是估计值,如果能查到具体参数,当然以具体参数为准。然而,回到刚才的问题,单片机的IO口最大输出电流也只有10~25ma。即使电压足够也无法带动电机。

                                        

因此,想要驱动电机的话,还需要放大输出电流。当我们的最大输出电流和电压全都足够时,就可以驱动电机进行运转了。这就是为什么要设计驱动板了。

但是,这里还是要注意一点,但电压不能过高,也不能过低,而最大输出电流要超过电机的堵转电流。电压过高,那样会导致电机本身产生的电流过大,烧坏电机。而我们设计的驱动板最大输出电流要求必须超过电机的堵转电流。否则电机一堵转,电机本身产生的大电流将会把我们的驱动板烧掉。但最大输出电流没有上限,做得越大,能够带动的电机也就越多。

##BTN的选型和设计电路

放大输出电流和电压的电路有很多,有采用MOS管、晶闸管设计的,这种设计的优势是可以根据自己应用的要求设计出符合自己想要参数的电机驱动板。但是这种设计电路很复杂,容错率低,设计的是成本也就相对较高。所以,这次我们采用的是别人做好的集成IC,也就是电机驱动芯片。其实里面也是mos管,但是已经被人家设计好并且封装成一整块芯片了。我们只需要按照要求布线就可以了。所以设计电路相对简单,适合新手入门。

关于电机驱动芯片,其实种类有很多,淘宝直接搜的电机驱动板的话,最常见的就是L298N的驱动板,但是L298N驱动电流只有2A。跟单片机的20MA相比大多了,但是够不够呢?我们要查一下电机的参数。这里我找了一个370的电机为例,这个电机堵转电流为3.6A,也就是说我们只需要让我们的驱动电流大于5A足够了(保持一定的余量),我们比赛的电机呢,540的话大概在十几A,峰值一般在20A左右。

                         

现在根据我们对于电机参数的查询,也可以确定使用的驱动芯片了。于是,BTN系列的电机驱动芯片被我们选中了。这些驱动芯片的工作电压范围广,大概在5V~28V左右,所以直接采用电池供电就可以了,当然,电压越高,BTN驱动电流就越大。

BTN/BTS系列驱动芯片参数对比
型号 工作电压范围 MOS管内阻 驱动电流峰值(13.5V)
BTS7960 5.4~27.5V 16mΩ 43A
BTS7960B 5.4~27.6V 16mΩ 68A
BTN7970    5.4~28V 16mΩ 70A
BTN7971 4.5~28V 16mΩ 70A
BTN8982 4.5~40V 10mΩ 77A

 

##电源的滤波电容的选择

研究过电路的同学都会发现,无论是什么电路板,在接入电源的端子上总会并联一个电容,这是为了防止电路供电电压因负载变化而产生变化。以电机驱动板为例,电机就是电路的负载,如果电机放在摩擦力比较大的地方,电机的输出力矩会比较大,也就是负载比较大,还有,当电机启动的时候,负载也会增大,而且是突变,这将导致电池需要放出更多的电流来驱动负载,此时输出的电压U=E - I r ,内阻一定,输出电压减小。那么如果此时的负载变化是突变很快的,那么 输出的电压也会发生突变减小。又因为电池是直流电源,频率很低,所以,此时最好加一个低通滤波电容,这样保证信号的稳定性。一般接有数十至数百微法的电解电容,我这里的电容选择的是220uf,这个以实验室现有的电容选择一下就行了。为了方便观察电路,可以再并联一个LED,当通电时,LED灯亮。具体见电源电路(一)。由于大容量的电解电容一般具有一定的电感,对高频及脉冲干扰信号不能有效地滤除,故在其两端并联了一只容量为0.001--1pF的电容,以滤除高频及脉冲干扰。具体见电源电路(二)。

                                                 

                                                            

 

   另外,电容的选取还要注意类型和耐压等级。                                                

(未完待续。。。)

 

 


  
  
  

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