什么是舵机?
如下图所示,最便宜的舵机sg90,常用三根或者四根接线,黄色为PWM信号控制
用处:垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°
怎么控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号
- PWM波的频率不能太高,大约50HZ,即周期=1/频率=1/50=0.02s,20ms左右
数据:
0.5ms-------------0度; 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度; 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度; 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度; 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度; 12.5% 对应函数中占空比为1250
STM32中:
若周期为20ms,则PSC=7199,ARR=199
角度控制
0.5ms-------------0度; 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度; 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度; 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度; 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度; 12.5% 对应函数中CCRx为25
CCRx计算:例如计算0度的CCRx的值,技术上面ARR的值为200,0.5ms/20ms = CCRx/ARR,按比例计算出CCRx应该设置多少
下面采用的pwm输出模式1,在向上计数,一旦CNT<CCRx时输出有效电平,否侧为无效电平(sg90的有效电平为高电平)
思路:做出一个周期为20ms的脉冲,通过设置CCRx的值,控制一个周期中高电平的占空比来控制对应的角度
需求:每隔一秒,转动一个角度,0度—45—90—135—180—0
用CubeMX构建工程
代码:
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM4_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,5);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,10);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,15);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,20);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,25);
HAL_Delay(1000);
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}