STM32—sg90编程

什么是舵机？

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°

怎么控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号

• PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

STM32中：
若周期为20ms，则PSC=7199，ARR=199
角度控制
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

CCRx计算：例如计算0度的CCRx的值，技术上面ARR的值为200，0.5ms/20ms = CCRx/ARR,按比例计算出CCRx应该设置多少
下面采用的pwm输出模式1，在向上计数，一旦CNT<CCRx时输出有效电平，否侧为无效电平（sg90的有效电平为高电平）

思路：做出一个周期为20ms的脉冲，通过设置CCRx的值，控制一个周期中高电平的占空比来控制对应的角度
需求：每隔一秒，转动一个角度，0度—45—90—135—180—0

用CubeMX构建工程

代码：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
			/* USER CODE END WHILE */
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,5);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,10);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,15);
		HAL_Delay(1000);
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,20);
			HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,25);
		HAL_Delay(1000);

		
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}