STM32学习笔记（九）SG90舵机、超声波传感器介绍

最新推荐文章于 2024-05-16 01:10:30 发布

兔兔丫.

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 学习单片机

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文章目录

一、 SG90舵机介绍
二、编程实现
三、超声波传感器介绍
四、编程实战

一、 SG90舵机介绍

1.什么是舵机？
如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°
在这里插入图片描述
2.怎么控制舵机？
向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

3.确定周期/频率
在这里插入图片描述
4.角度控制

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

在这里插入图片描述

二、编程实现

需求：
每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度

接线：
在这里插入图片描述

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
while (1)
{
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);
}

三、超声波传感器介绍

型号：HC-SR04

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离
怎么让它发送波？
Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
怎么知道它开始发了？
Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
怎么知道接收了返回波
Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
怎么算时间
Echo引脚维持高电平的时间！
波发出去的那一下，开始启动定时器
波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
怎么算距离
距离 = 速度（340m/s）* 时间/2

超声波的时序图
在这里插入图片描述

四、编程实战

需求：
使用超声波测距，当手离传感器距离小于5cm时，LED1点亮，否则保持不亮状态

接线：
Trig — PB6
Echo — PB7
LED1 — PB8

在这里插入图片描述
步骤：
1.定时器配置：
使用 TIM2 ，只用作计数功能，不用作定时。
将 PSC 配置为71，则计数 1 次代表 1us 。

2.编写微秒级函数：

//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}

3.主函数

Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
波发出去的那一下，开始启动定时器
由高电平跳转回低电平，表示波回来了
波回来的那一下，我们开始停止定时器
计算出中间经过多少时间
距离 = 速度（340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
每500毫秒测试一次距离

int cnt;
float distance;
while (1)
{
//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);//拉高
TIM2_Delay_us(20);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//拉低
//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
//波发出去的那一下，开始启动定时器
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
//波回来的那一下，我们开始停止定时器
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
//4. 计算出中间经过多少时间
cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
distance = cnt*340/2*0.000001*100; //单位：cm
if(distance < 5)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
else
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
//每500毫秒测试一次距离
HAL_Delay(500);
}