sinolover的专栏

转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/162708070本文力求以图文并茂来接好CAN通讯协议的基础知识，希望能给有兴趣的朋友带来一些收获。为了便于大家理解与接受，请先看一幅图：图1 电话会议简单地讲CAN总线就如上图1中两根粗黄线，其通讯原理：好比开一个电话会议，大家都拨进来了，这时会议的状态可能是：一人说，其他人听； 两人甚至多人同时开口了，但只会让另一人说，其他人听； 一人要求另一人说； 有人睡着了，掉线了，电话卡顿了... ...针对于.

转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/343607068CAN接口兼容规范2.0A和2.0B(主动)，位速率高达1兆位/秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29中报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)。标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文；控制帧中的DLC(数据长度)完全相同，但保留位不同，标准帧IDE、R0，扩展帧R1、R0，必须以显性电平发送(由数据链路层操作)，对