sinolover的专栏

1.坐标系最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。(bas...

转自ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系：base_link: 一般位于tf tree的最根部，物理语义原点一般为表示机器人中心，为相对机器人的本体的坐标系。(base_footprint:行走机器人?)odom：一般直接与base_link 相链接，语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometr...

ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。每个XML文件都必须要包含...

消息和消息类型节点能相互传递消息，节点之间通信也是基于消息。消息类型也就是数据类型数据类型，理解消息的类型很重要，因为它决定了消息的内容。也就是说，一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息，以及这些信息是如何组织的。正如开篇提到的geometry_msg/Twist ,Twist就是消息类型。利用rosmsg show geometry_msg/Twist查看消息类型的详...

全局命名空间：/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel由斜杠分开的一系列命名空间（name...

ROS文件系统用户可以直接参看官网：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystemROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。（1）Package是组织ROS代码的最基本单位，每一个Package都可以包括库文件，可执行文件，脚本及其它的一些文件。（2）Manifest文...

ROS机器人操作系统（RobotOperating System或简称ROS），可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。结合笔者对ROS的理解，想与大家一起讨论，共同把ROS理解的更准确，...

oslaunch 用处：将多个rosnode 结合起来，一起运行。这样就不需要一个个的运行。roslaunch格式（add_two.launch）<launch> <arg name="a" default="1" /> <arg name="b" default="2" /> <node pkg="beg...

创建自己的URDF文件 1.1创建树形结构文件 在这部分教程中要创建的将是下面的图形所描述的机器人的urdf文件 图片中这个机器人是一个树形结构的。让我们开始非常简单的创建这个树型结构的描述文件，不用担心维度等的问题。创建一个my_robot.urdf文件，内容如下：<robot name="test_robot"> <link name="link1" />...

转自相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino，但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。所以如果你只是普通机器人爱好者，或者还没想好要拿机器人做什么，那我们还是从模拟器开始吧……URDF为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF什么是ＵＲＤＦ？Unified Robot Description F...