PCLVisualizer可视化类

最新推荐文章于 2024-06-27 20:18:36 发布

Bryan要加油

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本文链接：https://blog.csdn.net/sjt19910311/article/details/49125591

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本文介绍了PCLVisualizer的使用方法，通过实例详细讲解如何进行3D点云的可视化操作，并特别强调了在自定义交互时，正确处理viewer的shared_ptr以避免运行时错误的关键点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

注意最后一个自定义交互中viewer的shared_ptr，教程中的代码运行会报错

/* \author Geoffrey Biggs */

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
// 帮助
void
printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-h           this help\n"
		<< "-s           Simple visualisation example\n"
		<< "-r           RGB colour visualisation example\n"
		<< "-c           Custom colour visualisation example\n"
		<< "-n           Normals visualisation example\n"
		<< "-a           Shapes visualisation example\n"
		<< "-v           Viewports example\n"
		<< "-i           Interaction Customization example\n"
		<< "\n\n";
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云	
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//创建3D窗口并添加点云
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl