PCL教程-PCLVisualizer可视化类的使用

已于 2022-04-11 21:22:41 修改
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分类专栏： PCL点云处理 文章标签： PCL
于 2021-06-09 21:53:19 首次发布
原文链接：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcl_visualizer.html#pcl-visualizer
版权

原文链接：PCLVisualizer — Point Cloud Library 0.0 documentation

 PCLVisualizer是PCL中全功能的可视化类。虽然在使用上比CloudViewer更加复杂，但是它功能更加强大，提供了比如显示法线、绘制图形以及多视点等特性。

本篇教程将从显示一个独立点云开始，使用一个示例代码来演示PCLVisualizer的一些功能。大多数代码示例都是样板文件，用于设置可视化的点云。每个示例的相关代码都包含在特定于该示例的函数中。代码如下所示。

        /**创建一个视口从 [xmin,ymin] 到 [xmax,ymax].
          * 参数 xmin ：视口在X轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
          * 参数 ymin ：视口在Y轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
          * 参数 xmax ：视口在X轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
          * 参数 ymax： 视口在Y轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
          * 参数 viewport： 新视口的id，传入的是个引用参数
          *
          * 注意：
          *如果当前窗口不存在渲染器，将创建一个，并且*视口将被设置为0 ('all')。如果一个或多个渲染            
          *器存在，视口ID将被设置为渲染器的总数- 1
          */
        void
        createViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport);

//简单显示PointXYZ点云,返回一个视窗的shared智能指针
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//打开3D视窗并添加点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	//设置背景颜色为黑色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
 
	/**
	 * 为视窗添加点云数据，传入一个字符串ID以便在其他方法中识别这个点云数据
	 * 可以多次调用addPointCloud()函数以添加多个点云数据，每次都提供一个新的ID
	 * 如果想更新一个已存在的点云数据，你可以调用removePointCloud()，并传入点云的ID使它能够得到更新
	 * 在PCL1.1及以上版本中，提供了一个新的API方法：updatePointCloud（）
	 * 使用它就可以直接更新点云，而不用先调用removePointCloud()函数删除再添加
	 * adddPointCloud()函数有许多重载形式，其他形式可以被用于操作不同类型的点云，显示法线等等
	 */
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
 
	//改变渲染点的大小，可以使用此方法在视窗中控制任何点云的渲染方式
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
	
	/**
	 * 查看复杂的点云常常会使我们失去方向感，为了保证对点云位置的正确判断，可以显示一个坐标系
	 * 它们是沿着X轴（红色），Y轴（绿色），Z轴（蓝色）的三个圆柱体。圆柱体的大小可以通过传入scale参数控制
	 * 默认scale=1.0
	 * 该函数也有重载方法，通过传入坐标（x,y,z）可以设置坐标轴的位置
	 */
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
 
	//初始化相机参数，使用户从默认的角度观察点云
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

示例代码及注释：

#include<iostream>
#include<thread>

#include<pcl/common/common_headers.h>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/console/parse.h>

using namespace std::chrono_literals;

// ----------------------
// -----打印使用帮助-----
// ----------------------

void
printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-h           this help\n"
		<< "-s           Simple visualization example\n"
		<< "-r           RGB colour visualization example\n"
		<< "-c           Custom colour visualization example\n"
		<< "-n           Normals visualization example\n"
		<< "-a           Shapes visualization example\n"
		<< "-v           Viewports example\n"
		<< "-i           Interaction Customization example\n"
		<< "\n\n";
}
//简单显示PointXYZ点云,返回一个视窗的shared智能指针
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	//打开3D视窗并添加点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	//设置背景颜色为黑色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

	/**
	 * 为视窗添加点云数据，传入一个字符串ID以便在其他方法中识别这个点云数据
	 * 可以多次调用addPointCloud()函数以添加多个点云数据，每次都提供一个新的ID
	 * 如果想更新一个已存在的点云数据，你可以调用removePointCloud()，并传入点云的ID使它能够得到更新
	 * 在PCL1.1及以上版本中，提供了一个新的API方法：updatePointCloud（）
	 * 使用它就可以直接更新点云，而不用先调用removePointCloud()函数删除再添加
	 * adddPointCloud()函数有许多重载形式，其他形式可以被用于操作不同类型的点云，显示法线等等
	 */
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");

	//改变渲染点的大小，可以使用此方法在视窗中控制任何点云的渲染方式
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
	
	/**
	 * 查看复杂的点云常常会使我们失去方向感，为了保证对点云位置的正确判断，可以显示一个坐标系
	 * 它们是沿着X轴（红色），Y轴（绿色），Z轴（蓝色）的三个圆柱体。圆柱体的大小可以通过传入scale参数控制
	 * 默认scale=1.0
	 * 该函数也有重载方法，通过传入坐标（x,y,z）可以设置坐标轴的位置
	 */
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	//初始化相机参数，使用户从默认的角度观察点云
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}
/**
 * 通常，使用最多的点云类型是PointXYZRGB类型，而不是PointXYZ，它还包含了颜色信息
 * 撇开这个不讲，你也希望通过颜色标注一些特别的点云，使它在视窗中具有辨认性
 * PCLVisualizer提供这样的性能，为包含颜色信息的点云提供显示，或者为点云分配色彩
 * 在很多设备中，比如Microsoft Kinect ，都可以产生RGB点云数据
 * PCLVisualizer可以为每个点云着色并显示
 */
//显示rgb点云
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	// 如果点云中没有RGB字段，PCLVisualizer就不知道使用什么颜色
	// 点类型不一定需要PointRGB类型，只要它有三个颜色字段即可
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);

}

//
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr customColorVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr normalsVis(
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals
)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	//可以传入一个颜色控制器
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();

	//---------------------------------------
	//-----Add shapes at other locations-----
	//---------------------------------------
	pcl::ModelCoefficients coeffs;
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(1.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	/**  Add a plane from a set of given model coefficients
	  * \param[in] coefficients the model coefficients (a, b, c, d with ax+by+cz+d=0)
	  * \param[in] id the plane id/name (default: "plane")
	  * \param[in] viewport (optional) the id of the new viewport (default: 0)
	  *
	  * \code
	  * // The following are given (or computed using sample consensus techniques)
	  * // See SampleConsensusModelPlane for more information
	  * // Eigen::Vector4f plane_parameters;
	  *
	  * pcl::ModelCoefficients plane_coeff;
	  * plane_coeff.values.resize (4);    // We need 4 values
	  * plane_coeff.values[0] = plane_parameters.x ();
	  * plane_coeff.values[1] = plane_parameters.y ();
	  * plane_coeff.values[2] = plane_parameters.z ();
	  * plane_coeff.values[3] = plane_parameters.w ();
	  *
	  * addPlane (plane_coeff);
	  bool
		addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients,
				  const std::string &id = "plane",
				  int viewport = 0);
	  */
	viewer->addPlane(coeffs, "plane");
	coeffs.values.clear();
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.3);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(1.0);
	coeffs.values.push_back(0.0);
	coeffs.values.push_back(5.0);
	viewer->addCone(coeffs, "cone");
	return (viewer);
}

//************************************
// Method:    传入三个const指针，返回一个PCLVisualizer指针
// 通过不同的视口（ViewPort）绘制多个点云
// 利用不同的搜索半径，基于同一点云计算出对应不同半径的两组法线
// Returns:   pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr
// Parameter: pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud
// Parameter: pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1
// Parameter: pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2
//************************************
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewportsVis(
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1,
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
	// --------------------------------------------------------
	// ----------------打开3D视窗，添加点云和法线--------------
	// --------------------------------------------------------
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	
	//使用默认值初始化相机参数
	viewer->initCameraParameters();


	int v1(0);
	//创建视口
	/**创建一个视口从 [xmin,ymin] 到 [xmax,ymax].
	* 参数 xmin ：视口在X轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
	* 参数 ymin ：视口在Y轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
	* 参数 xmax ：视口在X轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
	* 参数 ymax： 视口在Y轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
	* 参数 viewport ： 新视口的id，传入的是个引用参数
	*
	* 注意：
	*如果当前窗口不存在渲染器，将创建一个，并且*视口将被设置为0 ('all')。如果一个或多个渲染
	*器存在，视口ID将被设置为渲染器的总数- 1
	*/
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);

	//设置viewport的背景颜色，第四个参数为指定视口的id，如果不输入，默认为全部视口设置背景颜色
	//setBackgroundColor(const double &r, const double &g, const double &b, int viewport = 0);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);

	//为视口添加文本,添加文本有许多重载函数，可以设置颜色字体等属性
	/*
	addText (const std::string &text,
		int xpos, int ypos,
		const std::string &id = "", int viewport = 0);
		*/
	viewer->addText("Radius:0.01", 10, 10, "v1 text", v1);

	//创建一个颜色处理器
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	//为指定的viewport加入点云，颜色处理器，
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);

	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
	viewer->addText("Radius:0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);

	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	//为点云添加法线，指定viewport显示
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

	return (viewer);
}

unsigned int text_id = 0;
void KeyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
	void* viewer_void)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
	if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
	{
		std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;
		char str[512];
		for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
		{
			sprintf(str, "text#%03d", i);
		}
		text_id = 0;
	}
}
void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event, void *viewer_void)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*> (viewer_void);
	if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
		event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
	{
		std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", "
			<< event.getY() << ")" << std::endl;
		char str[512];
		sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
		viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
	}
}
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr interactionCustomizationVis()
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	/**
	 *  /** 为键盘事件注册一个回调函数
		  * callback  传入一个函数指针，这个函数将成为键盘事件的回调函数
		  * cookie    传入的用户数据，用无类型指针表示
		  * return 返回一个连接对象，可以通过这个对象断开回调函数.

	inline boost::signals2::connection
		registerKeyboardCallback(void(*callback) (const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*), void* cookie = NULL)
	{
		return (registerKeyboardCallback(boost::bind(callback, _1, cookie)));
	}
	 */
	viewer->registerKeyboardCallback(KeyboardEventOccurred, (void*)viewer.get());
	viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)viewer.get());
	return (viewer);
}
// ----------------
// -----主函数-----
// ----------------
int 
main(int argc, char** argv)
{
	// --------------------------------------
	// ----------命令行参数解析--------------
	// --------------------------------------
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}
	bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
		shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
	{
		simple = true;
		std::cout << "Simple visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
	{
		custom_c = true;
		std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
	{
		rgb = true;
		std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
	{
		normals = true;
		std::cout << "Normals visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
	{
		shapes = true;
		std::cout << "Shapes visualisation example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
	{
		viewports = true;
		std::cout << "Viewports example\n";
	}
	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
	{
		interaction_customization = true;
		std::cout << "Interaction Customization example\n";
	}
	else
	{
		printUsage(argv[0]);
		return 0;
	}
	// ------------------------------------
	// ----------创建示例点云数据----------
	// ------------------------------------
	pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ > ::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	std::cout << "Generating example point clouds.\n\n";
	/*
	 * 创建一个向z轴挤压的椭圆，颜色由按红绿蓝的顺序渐变
	 */
	std::uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
	{
		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
		{
			pcl::PointXYZ basic_point;
			basic_point.x = 0.5*std::cos(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
			basic_point.z = z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

			pcl::PointXYZRGB point;
			point.x = basic_point.x;
			point.y = basic_point.y;
			point.z = basic_point.z;
			std::uint32_t rgb = (static_cast<std::uint32_t>(r) << 16 | static_cast<std::uint32_t>(g) << 8
				| static_cast<std::uint32_t>(b));
			//将rgb的数据保存在一个浮点数
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*> (&rgb);
			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
		}
		if (z < 0.0)
		{
			r -= 12;
			g += 12;
		}
		else
		{
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = basic_cloud_ptr->size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;//无序点云
	point_cloud_ptr->width = point_cloud_ptr->size();
	point_cloud_ptr->height = 1;

	// ----------------------------------------------------------------
	// ----------------以搜索半径0.05计算表面法线----------------------
	// ----------------------------------------------------------------
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
	ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
	ne.setSearchMethod(tree);
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.05);
	ne.compute(*cloud_normals1);
	// ----------------------------------------------------------------
	// ----------------以搜索半径0.1计算表面法线----------------------
	// ----------------------------------------------------------------
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
	ne.setRadiusSearch(0.1);
	ne.compute(*cloud_normals2);

	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
	if (simple)
	{
		viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (rgb)
	{
		viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (custom_c)
	{
		viewer = customColorVis(basic_cloud_ptr);
	}
	else if (normals)
	{
		viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
	}
	else if (shapes)
	{
		viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
	}
	else if (viewports)
	{
		viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
	}
	else if (interaction_customization)
	{
		viewer = interactionCustomizationVis();
	}
	//--------------------
	// -----Main loop-----
	//--------------------
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		std::this_thread::sleep_for(100ms);
	}
}

 代码运行演示：

键盘事件按钮功能：

 Help:
-------
          p, P   : switch to a point-based representation
          w, W   : switch to a wireframe-based representation (where available)
          s, S   : switch to a surface-based representation (where available)

          j, J   : take a .PNG snapshot of the current window view
          c, C   : display current camera/window parameters
          f, F   : fly to point mode

          e, E   : exit the interactor
          q, Q   : stop and call VTK's TerminateApp

           +/-   : increment/decrement overall point size
     +/- [+ ALT] : zoom in/out

          g, G   : display scale grid (on/off)
          u, U   : display lookup table (on/off)

    o, O         : switch between perspective/parallel projection (default = perspective)
    r, R [+ ALT] : reset camera [to viewpoint = {0, 0, 0} -> center_{x, y, z}]
    CTRL + s, S  : save camera parameters
    CTRL + r, R  : restore camera parameters

    ALT + s, S   : turn stereo mode on/off
    ALT + f, F   : switch between maximized window mode and original size

          l, L           : list all available geometric and color handlers for the current actor map
    ALT + 0..9 [+ CTRL]  : switch between different geometric handlers (where available)
          0..9 [+ CTRL]  : switch between different color handlers (where available)

    SHIFT + left click   : select a point (start with -use_point_picking)

          x, X   : toggle rubber band selection mode for left mouse button

PCL Visualizer可视化结果保存成图片、关闭可视化窗口
weixin_43896283的博客
08-13 954
C++ PCLVisualizer可视化的结果保存成图片，并自动关闭可视化窗口。
PCL基础：加载点云数据和保存点云数据，包含pcd、obj、ifs、ply等文件类型，附带示例代码，一篇文章掌握PCL文件流用法
最新发布
weixin_42896234的博客
03-23 1010
文章详细讲解PCL点云库是如何加载点云数据和保存点云数据
PCLVisualizer可视化类
Bryan要加油
10-14 3670
注意最后一个自定义交互中viewer的shared_ptr，教程中的代码运行会报错 /* \author Geoffrey Biggs */ #include #include #include #include #include #include #include #include // 帮助 void printUsage(const char* progName) {
PCL 库中的pcl::visualization::PCLVisualizer类彩色显示点云
zhangdieyan的专栏
05-13 1万+
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include typedef pcl::PointXYZRGBA PointT; class OpenNIOrganizedMultiPla
点云可视化：PCL中pcl::visualization::PCLVisualizer类
qq_23856901的博客
11-05 8115
代码头文件如下 #include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/...
PCL：PCLVisualizer点云可视化
qq_46170379的博客
09-07 1051
简介：PCLVisualizer 是 PCL 的全功能可视化类。虽然使用起来比 CloudViewer 更复杂，但它也更强大，提供了诸如显示法线、绘制形状和多个视口等功能
PCL学习笔记（十二）-- PCL Visualizer可视化类
不学会C++不改名
07-23 8659
一、简介 PCL Visualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCL Visualizer使用起来更加复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。下面的示例代码演示了PCL Visualizer可视化的功能，从显示单个点云开始。大多数示例代码都用于创建点云并可视化其某些特征。 二、代码分析 1）可视化单个点云 该示例应用PCL Visualizer可视化类显示单个具有XYZ信息的点云，该程序也实现了改变背景颜色和显...
PCL--PCLVisualizer类可视化方法
RSon的学习笔记
01-28 4725
代码出处：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer /** Filename: pcl_visualizer_demo.cpp ** Date: 2018-4-19 **Description: **/ #include &amp;quot;stdafx.h&amp;quot; #include &amp;amp;...
篇章5.3 PCLVisualizer 可视化分类
weixin_65180827的博客
06-01 265
我查看了一位博主的笔记后，发现与官网例程不同，该程序中没有这个namespace，100ms改为了100000。我尝试在官网程序中更改了这两处，最后成功运行了。介绍：PCLVisualizer可视化分类是PCL中功能最全的可视化分类，显示法线、绘制多种形状和多个视口等。显示没有这个namespace。
PCL学习笔记（1）-可视化（2）--pcl_visualizer_demo
yby1271的博客
04-07 3206
viewer->addCoordinateSystem (1.0)
PCL基础4：PCLVisualizer可视化窗口显示
热门推荐
m0_37957160的博客
03-05 1万+
1.单视口显示。 //可视化结果 pcl::visualization::CloudViewer viewer("边界提取"); viewer.showCloud(cloud_out); while (!viewer.wasStopped()) { } 所谓简单可视化类，是指直接在程序中使用，而且不支持多线程。 必须包含的头文件 #include<pcl/visualiz...
PCL学习教程
12-11
PCL学习的pdf文档，讲的基础知识，很详细，可以看看。
【PCL自学：PCLVisualizer】点云可视化工具PCLVisualizer
斯坦福的兔子的博客
06-23 4232
PCLVisualizer使用
PCL visualizer
惊鸿一博
11-18 1224
PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem） 首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类，它是PCL可视化3D点云的主要类，该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口等，其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0，0，0）处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴，红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。 代
PCL学习笔记（十一）-- 简单点云可视化PCLVisualizer
不学会C++不改名
07-23 1595
一、简介 PCLVisualizer是CloudViewer的后端，但他在自己的线程中运行，若要使用PCLVisualizer类，必须调用函数，这样可以避免可视化并发的问题。但是，调用时一定要特别注意，以免发生代码混乱的情况，因为调用函数要从可视化线程中进行。 二、代码解析 1）首先，声明使用的相关类的头文件： #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <iostream> #include <p..
PCL之可视化之visualizer类
karourourou的博客
04-01 974
void visualize_cloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& filter_cloud) { //---------显示点云----------------------- boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new .
pcl::visualization::PCLVisualizer保存当前点云显示的视角，下次启动时加载（踩坑）
thequitesunshine007的博客
07-07 408
看似一个很简单的需求，就是们在界面显示点云后，人为操作鼠标（旋转，平移，缩放）后使得点云显示的视角与比例刚好符合实际需求。那么，不由得就会想把这个调节好后的视角保存下来，当下次程序启动或者使用过程中，直接让点云显示到达这个视角。本文对应的PCL版本1.11.1.
PCL点云库入门（第5讲）——PCL库可视化之PCLVisualizer类显示复杂点云信息等（持续更新）
qq_36812406的博客
12-17 1197
PCLVisualizer类作为PCL库可视化到的高级功能，不仅支持点云等数据的可视化，还提供了丰富的交互功能和自定义选项，如颜色调整、视角切换、标注添加等。用户可以通过PCLVisualizer类轻松实现复杂的数据分析和处理任务，如筛选特定点、可视化匹配对和法向量方向可视化等。PCLVisualizer类在文件中#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 中可以找到，下面先对类中的主要函数进行注释说明，然后进行代码示例，以便大家快速上手。
写一个使用pcl-python的点云可视化简单例子
04-21
好的，下面是一个使用pcl-python的点云可视化简单例子： ```python import pcl cloud = pcl.load("path/to/point/cloud.pcd") # 加载点云数据 viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("Point Cloud Viewer") # 创建一个可视化器 # 设置点云的颜色和大小 single_color = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud, 255, 0, 0) viewer.addPointCloud(cloud, single_color, "Cloud", 0) viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl.visualization.PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "Cloud") # 设置点云的大小 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0) # 设置背景颜色 # 循环显示 while not viewer.wasStopped(): viewer.spinOnce() ``` 这个例子加载了一个点云数据，并使用pcl-python创建了一个可视化器。然后我们设置了点云的颜色和大小，并循环显示点云。你可以将 "path/to/point/cloud.pcd" 替换成你自己的点云文件路径。
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