在带FPU的Cortex-M4F上移植ucos-III

-------------序言

手里有一个STM32F407的小板，于是想把ucos-III跑一下，之前在Freescale的kinetis K10上跑过ucos-III，于是直接把移植代码（官方的K53移植范例）拿过来，发现有问题，一运行就跑到hard_fault中断里了，一开始以为是堆栈啥的，检查了一遍没问题。于是根据Cortex-M3权威指南最后的查找硬件fault的做法，发现原因是总线fault上访造成的，然后一步步调试，发现是在时钟节拍任务里跑飞的：我只建了一个任务，而内核在时钟节拍里却检查到有多个任务，然后进行任务切换 ···  换句话说，在任务切换后，我建立的任务的OS_TCB数据被破坏了，任务的名称也变了，寄存器的值也不是初始化的值。百思不得其解，网上搜了下，发现有人说使能FPU的话其寄存器在中断发生时也入栈。一看，果然，我在建立IAR的工程时在配置里使能了FPU。而目前ucos-III官方的移植都没有考虑到使能FPU的情况。于是翻看M4的手册，再修改移植代码，果然就对了！现在做个小结，也算是给自己的备忘。

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首先，如下图所示，FPU有32个32位的单精度寄存器S0-S31，也可以组成16个64位的双精度寄存器D0-D15。

当使能FPU的时候，中断入栈如下：其中第一个不知道是啥，没有名字，第二个是FPU的状态控制寄存器，后面是S15到S0，接下来才是和M3一样的入栈。如果没有使能FPU，那么入栈也和M3一样。

再看一下STM32驱动库的初始化函数SystemInit(void)，里面第一行如下：

 /* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
  #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */
  #endif

__FPU_PRESENT是在stm32f4xx.h里定义的，代表该型号带有FPU；__FPU_USED应该是对应工程配置属性里的是否使能FPU。如果使能，则在此进行初始化。因为复位后默认FPU是不使能的。

根据前面的讨论，几个移植过程中设计入栈出栈的函数应修改。首先是堆栈初始化函数：

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
{
    CPU_STK  *p_stk;

    (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */

    p_stk = &p_stk_base[stk_size];      /* Load stack pointer                                     */
     /* Registers stacked as if auto-saved on exception