stm32F407 打开 FPU(浮点运算处理器)

没有开浮点处理器时

开了处理器时

开FPU主要分两步

1.编译器打开浮点数产生指令

2.在初始化函数中打开FPU

//system_stm32f4xx.c
void SystemInit(void)
{
  /* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
  #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */
  #endif
...

}

//FPU_PRESENT  在 stm32f4xx.h定义
//__FPU_USED   在 Cortex_M4.h定义

注意：SCB->CPACR
Cortex_M4 手册的解释是
//Access privileges for coprocessor n. The possible values of each field are:
//0b00 = Access denied. Any attempted access generates a NOCP UsageFault.
//0b01 = Privileged access only. An unprivileged access generates a NOCP fault.
//0b10 = Reserved. The result of any access is Unpredictable.
//0b11 = Full access.
//意思是说，如果没有设置为11，当使用它进行浮点运算时，会产生异常，在程序中的体现则会产生
HardFault_Handler，也就是说当编译器产生了浮点处理指令(汇编上有体现)，
但是没有开启浮点处理器时，进行浮点运算就会产生硬件错误。