用OpenGL实现射线拣取对象

关于用射线原理来拣取对象网上已经有完整的理论，另外DirectX也提供了一个Pick例子来演示，在这里我将这些资料和理论来稍微的总结，并给出OpenGL下的完整实现。
相关的理论大体来自一篇英文资料和一篇总结性的中文资料，分别是：
http://www.gameres.com/Articles/Program/Visual/3D/pick_2004_529.htm
http://www.mvps.org/directx/articles/rayproj.htm
前一篇完整讲述用DirectX实现射线拣取物体的原理和实现。后一篇讲述的是二维屏幕空间到三维世界空间的转换原理。前一篇的名字是“Direct3D中实现图元的鼠标拾取”，它的讲述很好也很透彻。后一篇讲述射线形成的原理，并且有源码例子。
下面就OpenGL进行实现。

第一步：
实现屏幕坐标到三维世界空间坐标的转化，在这一步Opengl要比DirectX简单的多，利用函数 gluUnProject直接可以得到屏幕坐标相应的三维空间坐标，示例如下：
gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)ypos,1.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);  xpos 和ypos 是以屏幕左下角为原点的屏幕坐标，1.0代表返回zbuffer为1.0处（远剪切面交点）的世界坐标，mvmatrix 为视矩阵，通过GetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,mvmatrix)得到，projmatrix为投影矩阵，通过glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX,projmatrix)得到，viewport为视口，通过glGetIntegerv(GL_VIEWPORT,viewport)得到，剩下的wx、wy、wz 就是我们要得到的世界坐标，得到这样两个世界坐标，射线就确定了，或者也可以用原点（视点）来代替其中一个点，因为这条射线是从视点出发的。
第二步：
用射线和要检测的三角形求交点，用到的原理和公式如下。
原理一：三角形内的任意一点都可以用变量u、v和其三个顶点坐标来确定，其中0<u<1 0<v<1、,0<u+v<1 ，vPoint = V1 + u*(V2-V1) + v*(V3-V1) ，其中V1、V2、V3为三角形的三个顶点，是已知量。
原理二：射线上的任意一点可以用射线的方向向量（格式化后的）乘以其模（该向量长度）来表示，记为:vPoint =originPoint+dir * len
如果和三角形相交则必定同时满足上面的两个条件所以有：
                                                 
(-Dir)*len+ (V2-V1)*u + (V3-V1)*v ＝ originPoint －V1 
                                                
相当方程组: (len ,v ,u 为变量，其它为常量)

（-Dir.x）*len +(V2.x-V1.x)*u + (V3.x – V1.x )*v = originPoint.x －V1.x
（-Dir.y）*len +(V2.y-V1.y)*u + (V3.y – V1.y )*v = originPoint.y －V1.y
（-Dir.z）*len +(V2.z-V1.z)*u + (V3.z – V1.z )*v = originPoint.z －V1.z
或：
                               len
【－Dir，V2－V1，V3－V1】{  u   } = originPoint – V1
                       v
这是一个线性方程组，根据克拉姆法则，【－Dir，V2－V1，V3－V1】不为零。
所以满足条件：0<v<1,0<u<1, len>0, ,0<u+v<1 和【－Dir，V2－V1，V3－V1】不为零则射线和三角形相交。
【－Dir，V2－V1，V3－V1】写成矩阵形式为：
| -Dir.x , V2.x-V1.x , V3.x – V1.x |
| -Dir.y , V2.y-V1.y , V3.y – V1.x |  
| -Dir.z , V2.z-V1.z , V3.z – V1.z |

伪码实现（原理在DirectX Pick例子中有源码实现）：
// 三角形两个边的向量
    VECTOR3 edge1 = v1 - v0;
    VCTOR3  edge2 = v2 - v0;
    VCTOR3  pvec;
    VEC3Cross( &pvec, &dir, &edge2 );// 差积
    FLOAT det = VEC3Dot( &edge1, &pvec );// 点积
    // det其含义为【－Dir，V2－V1，V3－V1】矩阵展开
    VECTOR3 tvec;
    if( det > 0 )/