ROS主从机配置

背景介绍：工作中使用ros进行开发时，出于实际需求，客户端和服务器端需要进行主从机配置。

以两台ubuntu系统电脑（分别对应客户端A电脑与服务器端B电脑）为例，下面介绍一下主从机配

置的详细步骤：（为了说明方便，主机：A电脑； 从机：B电脑）

1、设置IP地址

①首先需要保证主从机ROS 处于同一网络中，而且需要ROS主从机是处于同一网段的ip。

分别在A电脑和B电脑的终端中输入ifconfig查看两台电脑的对应ip地址，结果如下：

A电脑：inet 10.1.132.41  netmask 255.255.224.0  broadcast 10.1.159.255

B电脑：inet 10.1.128.208  netmask 255.255.224.0  broadcast 10.1.159.255

②其次，使用ping命令测试两台电脑网络是否连通。分别在两台电脑终端输入ping命令：

A电脑：xxx@xxx:~$ ping 10.1.128.208

B电脑：dxh@dxh:~$ ping 10.1.132.41

2、修改/etc/hosts文件

接下来，分别修改A电脑和B电脑的/etc/hosts文件，在该文件中加入对方的ip地址和计算机名；

（注：ip地址通过终端输入命令ifconfig来查看，计算机名通过终端输入命令hostname来查看）

①A电脑（主机）：添加从机的ip地址和hostname

A电脑中打开终端，输入命令：sudo gedit /etc/hosts，添加内容：

从机IP 从机hostname

这里对应的是B电脑信息：10.1.128.208  dxh

②B电脑（从机）：添加主机的ip地址和hostname

B电脑中打开终端，输入命令：sudo gedit /etc/hosts，添加内容：

主机IP 主机hostname

这里对应的是A电脑信息：10.1.132.41  xxx

（注：建议主从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不添加，将无法反

向控制。比如主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收从主机发来的信息，而无法

向主机发送信息）

3、修改~/.bashrc文件

主从机都需要修改~/.bashrc文件，分别配置主从机的ip地址。

（注：.bashrc文件是隐藏文件，在主目录页面，按Ctrl+H快捷键即可显示出来）

①A电脑（主机）：添加主机ip和主机hostname

export ROS_MASTER_URI=http://10.1.132.41:11311

export ROS_HOSTNAME=10.1.132.41

②B电脑（从机）：添加主机ip和从机hostname

export ROS_MASTER_URI=http://10.1.132.41:11311

export ROS_HOSTNAME=10.1.128.208

（注：这里的ROS_MASTER_URI指明的是作为主机的IP，而设置 ROS_MASTER_URI 中的端口号

11311 是因为这是ROS默认使用的端口号，这样设置可以避免修改默认设置，减少配置错误的可能

性。你也可以将其设置为其他未被占用的端口号，只要确保双方都使用相同的端口即可）

4、测试验证

完成以上设置步骤后，通过简单的测试（ROS 内置小程序）来验证主从机是否配置成功。

①A电脑（主机）

A电脑中打开终端，运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

②B电脑（从机）

B电脑中打开终端，运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果可以通过B电脑（从机）上键盘控制A电脑（主机）上的小乌龟移动，就说明配置成功！至此

主从机配置完毕。

以上就是ROS主从机配置的方法步骤，仅供参考，希望能对大家有所帮助。