传感器实践
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“太阳下山了夜里也有灯打开,你看这世界不坏”
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ros版本KF-GINS(带有rviz可视化结果显示及文件生成)
原始的KF-GINS是基于读写文件实现的,在此基础上改进了ros版本,将原始数据文件转换为rosbag格式,并实现了rviz下的可视化结果显示,代码已共享至github原创 2023-06-27 16:25:44 · 1881 阅读 · 14 评论 -
用自己的设备跑各种VI-SLAM算法(1)——VINS/PL-VINS/ROVIO/MSCKF
单目相机+IMU在各类算法下的运行和轨迹保存操作原创 2022-05-17 21:57:36 · 2129 阅读 · 22 评论 -
TX2配置RealSense D455相机SDK和ros驱动
折腾了两天终于把realsense的驱动装好了,尝试了命令安装,源码安装,前前后后搞了三遍,结果相机死活连不上,最后发现直接安装最新版SDK,相机居然连上了…神奇。最后发现原来是我的设备不能用cuda,如果编译命令用了cuda,就会有各种问题。原创 2023-03-08 22:10:47 · 1519 阅读 · 0 评论