VINS-Mono/Fusion代码学习
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“太阳下山了夜里也有灯打开，你看这世界不坏”
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从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（六）：后端优化
本节解析VINS后端优化，包括优化变量、残差约束的构建，ceres求解器等。原创 2023-03-13 17:04:22 · 2330 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono/Fusion与OpenCV去畸变对比
本文对vins和opencv去畸变结果的精度和耗时进行了对比。原创 2023-02-18 18:05:15 · 1220 阅读 · 0 评论 -
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（五）：VIO初始化
本节解析VIO初始化部分，主要包括数据预处理、SFM、视觉惯性对齐原创 2022-12-06 22:05:38 · 1945 阅读 · 0 评论 -
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（四）：误差卡尔曼滤波
误差卡尔曼滤波就是以误差值作为滤波状态量. IMU预积分中使用误差卡尔曼滤波来计算置信度，得到误差的协方差矩阵.原创 2022-10-30 21:25:29 · 2024 阅读 · 7 评论 -
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（三）：IMU预积分公式推导
本节学习IMU预积分，推导离散时间下的IMU预积分公式，并解读相应代码。原创 2022-10-27 17:59:59 · 1832 阅读 · 7 评论 -
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪
本节学习VINS-Mono前端对图像数据的处理过程，解读回调函数img_callback()中的操作。原创 2022-10-11 20:07:45 · 2157 阅读 · 0 评论 -
从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数
本节主要阅读中的主函数main()，代码实现了feature_tracker节点初始化，配置文件yaml参数读取，topic订阅与发布。原创 2022-10-11 11:39:55 · 1897 阅读 · 0 评论