视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结

寒假花了点时间把slam第二版过了一遍，安装库文件实在太麻烦，我又总是因为内存问题把ubuntu系统搞坏，前前后后安了三四次。在此，记录第二版安装踩坑，如果未来不幸又要重装，留个参考。

1 SLAM源代码下载

从github网站上克隆高翔slam第二版的代码：

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2

下载完了发现第三方库3rdparty是空的，使用下面的命令获得子模块：

git submodule init
git submodule update

2 Kdevelop安装

sudo apt-get install kdevelop

3 安装opencv3.4.1

参考博客：Ubuntu16.04安装opencv3.4.1
下载：opencv-3.4.1.zip

按照slam第二版P108，先安装OpenCV的依赖项：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

其中注意，书上给出的libtiff4-dev，在ubuntu16.04中只有libtiff5-dev。

解压opencv-3.4.1.zip，创建一个目录build，再进入build目录，打开终端。执行cmake命令。

cd  opencv-3.4.1/
mkdir build
cd  build 
cmake ..
make -j4
sudo make install

4 安装Pangolin

阅读README.txt，同样先安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

有部分依赖项和OpenCV的依赖是重合的。

5 部分章节编译问题

ch4 李群与李代数

example文件夹中，Cmakelists中没有使用C++11标准，在Cmakelists.txt开始部分加上：

add_compile_options(-std=c++11)

ch8 视觉里程计2

Cmakelists.txt中要求OpenCV版本大于4，我用3.4.1编译也能顺利运行，大于这个版本应该都是可行的。

ch9 安装Meshlab

安装Meshlab，用Meshlab打开点云文件.ply：

sudo apt-get install meshlab

ch10 g2o_viewer

第10讲使用g2o_viewer查看位姿图的时候遇到报错：

g2o_viewer: error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

sudo gedit /etc/ld.so.conf
#添加如下代码：
/usr/local/lib
sudo ldconfig

ch11 字典与回环检测

1、使用第二版源代码创建字典报错：
no rule to make target ‘/usr/local/lib/libDBow3.so’
将CMakeList.txt中的静态库libDBow3.a改为动态库libDBow3.so即可。

2、发现运行feature_trainning和loop_closure与书上给出的结果存在差异，feature_trainning输出了一大堆不知道是什么含义的数字。

3、loop_closure换用大字典之后相似度区分甚至更差了。

我看了高翔github主页上slambook2的讨论区，也有人提到这些问题，都跟我一样使用的是slambook2提供的DBoW3第三方库。

回环检测这一讲对应slambook1中的第12讲，有人提到使用slambook1的代码就可以得到正确的结果。目前不清楚到底是什么问题，讨论区也没有给出解答。

ch12 安装PCL

Ubuntu16.04安装PCL点云库，我之前也使用源代码安装方式，安了好几个版本都失败了，采用下面一步安装PCL，可以直接安装编译好的点云库PCL-1.7：

sudo apt-get install libpcl-dev