2024届SLAMer秋招算法岗面试题总结

先说一下本人的情况，研究方向视觉slam+多传感器融合，bg双985，一篇SCI二区，项目做的比较水。
起初目标瞄准算法岗，结果从实习开始就没找到，秋招更是一片惨淡，进面试的概率是1/10，只拿到一个算法岗offer，很遗憾，最后决定彻底放弃算法了。
如果有正在面临春秋招的slamer看到这篇博客，希望能给到你一点帮助。

算法岗要准备的内容包括：

1. slam十四讲基础理论：PNP、本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵、Ransac、对极约束、李群李代数等
2. 项目细节：算法原理、流程、创新点、设备平台、标定、场景问题等
3. C++编程基础：三大特性、指针、引用、数据类型，个别情况会问到开发中的进程线程、垃圾处理等
4. 力扣刷题：个人观感，要过大厂笔试，只刷简单和中等是不够的
5. 常用开源算法框架：做视觉要熟悉VINS、ORB-SLAM、GVINS，初始化、重投影、预积分这些要非常熟练，优化库像ceres里的编程过程也要熟悉
6. （可选）视觉方向非常非常建议你去搞点深度学习，传统方法去面试感觉真不够用了
7. （可选）嵌入式平台开发
8. （可选）opencv图像处理
9. （可选）数据库

1 实习面试篇

禾多科技

围绕项目提问，每一个项目都会问到，非常关注深度学习应用

• 线特征是用什么提取的
• 线特征和消失点是怎么构建残差
• 为什么要做分割、分割的精度
• 有没有做过用深度学习做前端
• 数据集是怎么做的，网络输入输出怎么设计的
• 检测结果衡量指标，对于误检测和漏检测怎么处理
• 对于车载前向单目，怎么实现逆向的重定位匹配？加后视、环视
• NetVLAD提取到描述子的过程是怎么实现的
• 有没有做过嵌入式平台的部署

C++部分

• const用法（主要是函数传值）
• 指针和引用的区别（是否需要初始化）
• vector怎么分配指定的内存空间，怎么释放
• resize和reverse的区别

小米

一面
先问项目，再写代码

• 线特征残差是怎么构造的，消失点约束是怎么构造的，几何意义
• 点线特征在做优化的时候，信息矩阵是怎么给的
• IMU预积分姿态是怎么推的
• 陀螺零偏随机游走、加速度零偏随机游走在哪里有用到

代码手撕
Leetcode第一题 两数之和（哈希表）

二面

• 消失点怎么构建
• 对于图像匹配错误的情况怎么解决
• MSCKF简单讲一下这个系统架构，它的滤波状态量有什么，对于地图点是怎么处理的
• 优化和滤波各有什么特点，你觉得哪种应用更好

基础知识部分

• 为什么要用李群和李代数
• 边缘化是怎么做的

C++部分

• 常量指针和指针常量
• 函数传参 什么时候用引用，什么时候用指针
• 虚函数的作用

Nreal

非常注重公式原理的考查

• 线特征自由度、表示方法、对极约束是怎么建立的
• 消失点的约束是怎么建立的
• LBD描述子是怎么实现的
• 标定（用的什么相机、标定板大小尺寸、标定精度重投影误差、怎么评价内外参标定结果的好坏）
• 两个图像帧各有一百个跟踪点 怎么区分内点和外点
• VIO和GNSS做滤波，有哪些状态量，对于高楼有遮挡条件下怎么处理
• 对极约束公式
• BA问题求雅可比维度（3个相机6个量，10个地图点3个量）60*48

写代码（打开vs共享屏幕）
一个nums数组求第k大的元素（力扣题，快排）

极智嘉

这边做激光应用，并且表示不用视觉方案，所以没有对视觉SLAM做深挖

• 对于车体前进方向上怎么做约束
• 最小二乘和卡尔曼滤波的区别，有什么相同点，优缺点
• 卡尔曼滤波是关联相邻两个时刻，怎么能够关联多个时刻

编程题
给一个二维的vector，存储平面特征点坐标xy
拟合平面直线（思路就是构建Ax=b方程，编程实现）

2 秋招面试篇

商汤

先问项目，再问slam14讲，再问C++

• 开阔场景和隧道场景怎么处理
• 出隧道后轨迹存在跳变怎么解决，怎么平滑处理
• 卡尔曼滤波基本原理
• VINS初始化基本流程
• E、F、H矩阵都需要几个点
• Ransac原理
• SVD分解有奇异性问题吗
• BCH近似

C++

• reverse和resize
• vector和list
• 自定义类型排序，对自定义类型有什么要求
• 赋值构造和拷贝构造
• static关键字修饰类成员变量和函数
• 对于常量的初始化，可以放在构造函数里面吗，在哪初始化
• week_ptr有什么用处，会增加引用计数吗
• 左值引用和右值引用
• 虚函数表指针存在什么地方，是父类子类都有还是共用
• 非静态成员函数可以调用静态成员变量吗

南测（线下）

介绍项目，问slam基础，场景方案设计题

• VINS、GVINS框架流程
• 有没有学过摄影测量，前方交汇
• 场景题：无人机战场下观测，确定一个目标的位置，怎么设计一套方案
• 视觉方案成果验收，提供哪些指标
• 怎么看待传统测绘行业和车企互联网

影石

围绕项目问，没有C++和编程考查

• 问项目中用的设备类型，惯导零偏参数水平
• GNSS/INS滤波组合过程
• 怎么解决抖动问题

零束

围绕项目问，没有C++和编程考查，流程很快十几二十分钟

• 卡尔曼滤波流程，EKF为什么要做线性化
• 问项目设备

中移上研院（线下）

• 视觉定位本质是观测什么
• kalibr标定原理
• 车载Z轴激励不够怎么办
• 如果GNSS各种方差协方差指标都很好，但观测质量有问题，怎么剔除