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复现一篇点云配准论文，使用混合概率对点云进行拟合，并使用EM算法进行求解

论文A review of point clouds segmentation and classification algorithms简单介绍

全局ICP梯度求解推导及完整代码

背景ICP算法是点云配准(registration)领域的主流算法，在学习过程中我尝试使用C++复现了ICP算法。我参考的是经典ICP论"P. Besl, N. McKay. ‘A Method for Registration of 3-D Shapes,’ IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intel., vol. 14, no. 2, pp. 239-256,1992"。建议论文和代码搭配阅读。环境windows10 + pcl1.11.1

思路使用**截断最小二乘(TLS)**对配准问题进行建模(类似于ICP算法)使用图理论框架将配准问题分解为尺度(scale)、**旋转(rotation)和平移(translation)**三个子问题使用adaptive voting算法求解尺度问题使用半正定规划松弛(SDP relaxation)将旋转问题转化为凸问题并求解使用adaptive voting算法求解平移问题部分细节理解截断最小二乘(TLS)截断最小二乘即在最小二乘法的基础上设置一个截断阈值c‾2\overline{c}

版本：PCL1.8.1+visual studio2015问题描述：在运行《点云库PCL从入门到精通》第六章VoxelGrid例程时，sensor_msgs和PCDWriter::write报错。解决：PCL1.8.1不支持sensor_msgs,修改后代码如下#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/vox

配置：VS2015+PCL1.8.1问题：编译《点云库PCL从入门到精通》第五章可视化深度图像例程时编译器报错"camera_":不是"pcl::visualization::PCLVisualizer"的成员，报错代码如下： viewer.camera_.pos[0] = pos_vector[0]; viewer.camera_.pos[1] = pos_vector[1]; viewer.camera_.pos[2] = pos_vector[2]; viewer.camera_.f

PCL8.1.0+VTK8.0.0+VS2015小白安装教程配置：vs2015+pcl8.1.0+QT5.9.5+VTK8.0.0+cmake3.18.2背景：我最近在使用《点云库PCL从入门到精通》学习PCL，在编译书籍提供的cloud_viewer代码时，viewer.addSphere()函数报错。百度的时候网上有人说PCL自带的VTK库是不能用的，所以需要自己下载并配置VTK。由于我在配置过程中踩坑巨多，所以尽量将过程写的清楚一点。安装包下载PCL8.1.0下载地址QT5.9.5下载地址